同源平衡及定位电液伺服系统冗余控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第10页 |
| 1.2 电液伺服系统概述 | 第10-11页 |
| 1.2.1 模拟伺服系统 | 第11页 |
| 1.2.2 数字伺服系统 | 第11页 |
| 1.3 平衡及定位电液伺服系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第12-14页 |
| 2 同源平衡及定位电液伺服系统综述 | 第14-20页 |
| 2.1 同源平衡及定位电液伺服系统的工作原理 | 第14页 |
| 2.2 液压系统组成 | 第14-15页 |
| 2.3 电液伺服系统数学模型 | 第15-19页 |
| 2.3.1 阀控缸的数学模型 | 第16-17页 |
| 2.3.2 伺服阀控制驱动腔的数学模型 | 第17-18页 |
| 2.3.3 比例溢流阀控平衡腔的数学模型 | 第18页 |
| 2.3.4 同源平衡及定位电液伺服系统传递函数 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 冗余技术性能研究 | 第20-30页 |
| 3.1 冗余技术的发展 | 第20-21页 |
| 3.2 冗余方式分类 | 第21-23页 |
| 3.2.1 有第三方参与冗余方式 | 第22页 |
| 3.2.2 无第三方参与冗余方式 | 第22-23页 |
| 3.3 双CPU冗余关键技术 | 第23-29页 |
| 3.3.1 时钟同步技术 | 第23-24页 |
| 3.3.2 信息共享技术 | 第24-26页 |
| 3.3.3 故障检测技术 | 第26-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 冗余系统设计 | 第30-47页 |
| 4.1 系统总体设计 | 第30-32页 |
| 4.1.1 系统总体结构 | 第30页 |
| 4.1.2 控制器模块划分及功能 | 第30-32页 |
| 4.2 系统硬件设计 | 第32-36页 |
| 4.2.1 通信模块 | 第33-34页 |
| 4.2.2 同步模块 | 第34页 |
| 4.2.3 检测模块 | 第34-35页 |
| 4.2.4 切换模块 | 第35-36页 |
| 4.3 系统软件设计 | 第36-46页 |
| 4.3.1 数据采集模块 | 第37-39页 |
| 4.3.2 同步模块 | 第39-40页 |
| 4.3.3 信息共享模块 | 第40-41页 |
| 4.3.4 检测模块 | 第41-43页 |
| 4.3.5 切换模块 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 控制算法设计及仿真 | 第47-56页 |
| 5.1 PID控制 | 第47-48页 |
| 5.2 RBF神经网络 | 第48-50页 |
| 5.3 基于改进RBF神经网络的PID控制 | 第50-52页 |
| 5.4 控制器仿真与分析 | 第52-55页 |
| 5.4.1 系统输入阶跃响应的仿真结果 | 第53-54页 |
| 5.4.2 系统输入正弦信号的仿真结果 | 第54-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 实验验证 | 第56-66页 |
| 6.1 半实物仿真原理 | 第56页 |
| 6.2 实验平台的硬件组成 | 第56-60页 |
| 6.3 实验平台的控制软件 | 第60-62页 |
| 6.4 实验结果 | 第62-65页 |
| 6.4.1 故障互检和冗余切换模块性能测试结果 | 第62页 |
| 6.4.2 控制算法半实物仿真结果 | 第62-64页 |
| 6.4.3 系统整体调试结果 | 第64-65页 |
| 6.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 7 结论 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72页 |
