消防机器人结构设计及其控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外现状 | 第11-15页 |
| ·消防机器人的发展阶段 | 第11页 |
| ·国外消防机器人的发展情况 | 第11-13页 |
| ·国内消防机器人的发展情况 | 第13-15页 |
| ·消防机器人的主要分类 | 第15页 |
| ·消防机器人存在问题和关键技术 | 第15-17页 |
| ·存在的问题 | 第15-16页 |
| ·消防机器人关键技术 | 第16-17页 |
| ·消防机器人的发展趋势 | 第17页 |
| ·课题的研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小节 | 第18-19页 |
| 第二章 消防机器人结构设计 | 第19-39页 |
| ·机构设计分析 | 第20-33页 |
| ·移动平台设计 | 第20-23页 |
| ·机械臂构型设计 | 第23-24页 |
| ·主要零部件、各关节结构设计及选用材料 | 第24-30页 |
| ·主要零部件设计 | 第24-25页 |
| ·各关节结构设计 | 第25-30页 |
| ·选用材料 | 第30页 |
| ·机械臂尺寸参数的确定 | 第30-33页 |
| ·驱动系统设计 | 第33-35页 |
| ·驱动方式选择 | 第33-34页 |
| ·传动减速机构类型选择 | 第34-35页 |
| ·蜗杆传动 | 第34页 |
| ·行星齿轮减速器 | 第34页 |
| ·谐波传动减速器 | 第34-35页 |
| ·电机选择的分析 | 第35-37页 |
| ·车体电机选择设计 | 第35-36页 |
| ·机器人本体电机的选择分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 消防机器人运动学分析 | 第39-45页 |
| ·D-H方法建立连杆坐标系 | 第39-40页 |
| ·运动学分析 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 消防机器人运动仿真和工作空间分析 | 第45-55页 |
| ·机械臂仿真模型的建立 | 第45-46页 |
| ·机械臂运动仿真过程 | 第46-51页 |
| ·正向运动学仿真 | 第46-48页 |
| ·逆向运动学仿真 | 第48-51页 |
| ·机械臂工作空间的仿真 | 第51-54页 |
| ·工作空间的定义 | 第51页 |
| ·Matlab分析工作空间的方法 | 第51-52页 |
| ·Matlab分析工作空间所得结果 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 消防机器人控制系统研究 | 第55-77页 |
| ·机器人控制系统硬件总体设计 | 第55-57页 |
| ·硬件控制器的选用 | 第57-60页 |
| ·硬件控制器的比较 | 第57-58页 |
| ·F28M35H52C简介 | 第58-60页 |
| ·控制系统各模块硬件设计 | 第60-69页 |
| ·控制系统模块 | 第60-62页 |
| ·操作模块 | 第62-63页 |
| ·WIFI通讯模块 | 第63-64页 |
| ·电机控制模块 | 第64-66页 |
| ·位置信息反馈模块 | 第66-68页 |
| ·硬件防干扰措施 | 第68-69页 |
| ·控制系统软件总体设计 | 第69-70页 |
| ·软件设计上位机部分程序流程图 | 第70-71页 |
| ·软件设计下位机部分程序流程图 | 第71-75页 |
| ·电机控制 | 第71-73页 |
| ·机械臂位置信息反馈控制 | 第73-74页 |
| ·辅助控制 | 第74页 |
| ·串口通信 | 第74-75页 |
| ·软件防干扰措施 | 第75页 |
| ·性能试验与结果分析 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 结论与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
