五自由度机械臂运动仿真软件开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| ·机器人仿真技术国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·虚拟现实技术的应用 | 第17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 第2章 五自由度机械臂建模 | 第20-34页 |
| ·机械臂结构及自由度 | 第20-21页 |
| ·机器人运动学建模 | 第21-25页 |
| ·刚体空间位姿描述 | 第21-22页 |
| ·D-H坐标表示 | 第22-24页 |
| ·齐次变换矩阵T | 第24-25页 |
| ·机械臂运动学正解 | 第25-26页 |
| ·机械臂运动学逆解 | 第26-33页 |
| ·运动学逆解的求解方法及难点 | 第27-28页 |
| ·运动学逆解的求解 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 机械臂运动仿真软件分析 | 第34-42页 |
| ·UML面向对象的软件设计方法 | 第34-35页 |
| ·仿真软件的功能分析 | 第35-37页 |
| ·仿真软件的整体设计 | 第37-39页 |
| ·机械臂仿真显示模块 | 第38页 |
| ·机械臂运动学模块 | 第38页 |
| ·轨迹规划模块 | 第38-39页 |
| ·通讯接.模块 | 第39页 |
| ·仿真软件的输入输出量 | 第39-40页 |
| ·仿真软件界面设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机械臂运动仿真软件实现 | 第42-60页 |
| ·仿真软件开发平台介绍 | 第42-44页 |
| ·Visual C++ | 第42页 |
| ·OpenGL基本程序框架 | 第42-44页 |
| ·模型仿真显示模块的实现 | 第44-51页 |
| ·关节三维模型的导入 | 第44-45页 |
| ·机械臂建模中的坐标关系 | 第45-47页 |
| ·机械臂模型的绘制 | 第47-48页 |
| ·机械臂几何参数设置 | 第48-49页 |
| ·模型显示控制功能 | 第49-50页 |
| ·软件界面显示输出 | 第50-51页 |
| ·轨迹规划模块的实现 | 第51-54页 |
| ·轨迹规划的实现过程 | 第51-52页 |
| ·轨迹规划的活动图 | 第52-54页 |
| ·通信协议的实现 | 第54-57页 |
| ·通信协议制定 | 第54-55页 |
| ·通信软件实现 | 第55-57页 |
| ·仿真软件界面设计 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-60页 |
| 第5章 机械臂轨迹规划 | 第60-70页 |
| ·轨迹规划概述 | 第60页 |
| ·五自由度机械臂笛卡尔空间轨迹规划 | 第60-69页 |
| ·五自由度机械臂直线轨迹规划 | 第61-65页 |
| ·五自由度机械臂圆弧轨迹规划方法 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
