| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-13页 |
| ·切割机器人研究状况 | 第10-11页 |
| ·机器人运动学研究动态 | 第11-12页 |
| ·机器人运动轨迹规划 | 第12-13页 |
| ·多轴运动控制器 | 第13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人运动学与仿真系统 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·五自由度机器人介绍 | 第15-16页 |
| ·机器人运动学 | 第16-20页 |
| ·机器人运动学方程 | 第16-18页 |
| ·关节角表示与漏解问题 | 第18-19页 |
| ·机器人逆运动学求解 | 第19-20页 |
| ·运动学逆解选解 | 第20-23页 |
| ·逆解选解方法 | 第20-22页 |
| ·举例验证选解方法 | 第22-23页 |
| ·基于Matlab与RecurDyn的机器人联合仿真系统 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 轨迹规划与速度控制插补算法 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·切割工艺要求 | 第27-29页 |
| ·位姿要求 | 第27-28页 |
| ·速度要求 | 第28-29页 |
| ·切割曲线的参数描述 | 第29-32页 |
| ·参数曲线的优势 | 第29-31页 |
| ·常见曲线的参数表示 | 第31-32页 |
| ·切割姿态描述 | 第32-35页 |
| ·Frenet坐标系 | 第32-33页 |
| ·基于Frenet坐标系机器人末端姿态的描述 | 第33-35页 |
| ·速度控制插补算法 | 第35-39页 |
| ·速度控制插补算法 | 第35-38页 |
| ·插补精度计算 | 第38-39页 |
| ·举例仿真 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机器人控制系统设计与试验 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·控制系统总体设计 | 第44-48页 |
| ·轨迹给定方式与控制策略 | 第44-46页 |
| ·机器人单关节PID伺服控制原理 | 第46页 |
| ·基于PC与PMAC运动控制卡的机器人控制系统 | 第46-48页 |
| ·控制系统硬件平台 | 第48-51页 |
| ·硬件系统总体设计 | 第48-50页 |
| ·电机驱动器与PMAC的连线 | 第50页 |
| ·电机驱动器与电机的连线 | 第50-51页 |
| ·控制系统软件平台 | 第51-60页 |
| ·PMAC与上位机软件的通讯 | 第51-53页 |
| ·上位机控制软件总体设计 | 第53页 |
| ·上位机自动编程模块设计 | 第53-59页 |
| ·上位机示教再现控制界面 | 第59-60页 |
| ·切割机器人联调与模拟切割试验 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |