基于工业机器人的X射线CT检测系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·工业 CT 技术的历史和发展现状 | 第11-13页 |
| ·机器人检测技术的发展现状 | 第13-15页 |
| ·本课题的研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 工业 CT 系统的基本组成和数理基础 | 第16-32页 |
| ·工业 CT 系统的基本组成 | 第16页 |
| ·扫描方式 | 第16-21页 |
| ·X 射线 CT 检测的物理基础 | 第21-27页 |
| ·X 射线的衰减规律 | 第21-22页 |
| ·X 射线与物质的相互作用 | 第22-26页 |
| ·射线多色性和硬化 | 第26-27页 |
| ·射线成像的数学基础 | 第27-31页 |
| ·投影与断层图像 | 第27-28页 |
| ·Radon 变换和逆变换 | 第28-29页 |
| ·傅立叶变换 | 第29-30页 |
| ·中心切片定理 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 工业机器人 X 射线 CT 检测系统 | 第32-54页 |
| ·工业机器人 X 射线 CT 检测系统的硬件组成 | 第32-42页 |
| ·X 射线源系统 | 第33-35页 |
| ·工业机器人系统 | 第35-37页 |
| ·平板探测器系统 | 第37-41页 |
| ·计算机辅助和控制系统 | 第41页 |
| ·X 射线防护装置 | 第41-42页 |
| ·工业机器人 X 射线 CT 检测系统的软件组成 | 第42-49页 |
| ·软件功能组成 | 第42-44页 |
| ·编程环境 | 第44页 |
| ·通讯模块 | 第44-45页 |
| ·X 射线控制模块 | 第45-46页 |
| ·平板探测器采集模块 | 第46-47页 |
| ·机器人运动控制模块 | 第47-49页 |
| ·软件界面设计 | 第49页 |
| ·机器人 CT 检测系统的空间分辨率 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 CT 系统机器人轨迹规划 | 第54-71页 |
| ·物体在空间内的描述 | 第54-56页 |
| ·位置描述 | 第54-55页 |
| ·姿态描述 | 第55页 |
| ·位姿描述 | 第55-56页 |
| ·坐标系之间的映射 | 第56-58页 |
| ·平移映射 | 第56-57页 |
| ·旋转坐标系的映射 | 第57-58页 |
| ·一般坐标系的映射 | 第58页 |
| ·工业机器人坐标的描述 | 第58-60页 |
| ·机器人姿态实现 | 第60-62页 |
| ·机器人的轨迹规划 | 第62-65页 |
| ·机器人工件坐标系的定位问题 | 第65-69页 |
| ·定位模体 | 第66-67页 |
| ·定位原理 | 第67页 |
| ·定位模体的设计 | 第67-69页 |
| ·定位流程 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 图像重建算法 | 第71-81页 |
| ·图像重建算法简介 | 第71-75页 |
| ·反投影法 | 第71-73页 |
| ·滤波反投影法 | 第73-75页 |
| ·扇形束图像重建算法 | 第75-76页 |
| ·FDK 算法重建 | 第76-79页 |
| ·FDK 算法的软件实现 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 总结和展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与研究成果清单 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
