无陀螺捷联惯性导航系统算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第9-10页 |
| ·无陀螺捷联惯性导航系统 | 第10-12页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的基本原理 | 第10-11页 |
| ·发展概况及其特点 | 第11-12页 |
| ·组合导航系统 | 第12-13页 |
| ·主要问题和研究意义 | 第13页 |
| ·论文研究的内容及主要工作 | 第13-15页 |
| 第2章 硬件平台介绍 | 第15-21页 |
| ·PC/104工业控制计算机 | 第15-16页 |
| ·STM32F103微控制器 | 第16-18页 |
| ·GPS接收机和电子罗盘 | 第18页 |
| ·MEMS加速度计 | 第18-19页 |
| ·模数转换模块 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 第3章 无陀螺捷联惯导系统的基本原理 | 第21-27页 |
| ·坐标系的定义 | 第21-23页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的工作原理 | 第23-24页 |
| ·载体上任意一点的加速度输出 | 第24页 |
| ·无陀螺惯性测量单元的加速度输出 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第4章 角速度解算及捷联矩阵的即时修正 | 第27-49页 |
| ·加速度计配置方案的选择 | 第27-30页 |
| ·六加速度计配置方案 | 第27-28页 |
| ·九加速度计配置方案 | 第28-29页 |
| ·硬件系统选用的配置方案 | 第29-30页 |
| ·公式推导 | 第30-33页 |
| ·角速度解算及仿真 | 第33-39页 |
| ·开方算法 | 第34-37页 |
| ·角速度解算新方法 | 第37-39页 |
| ·捷联矩阵的即时修正 | 第39-48页 |
| ·四元数法 | 第41-44页 |
| ·欧拉角法 | 第44-45页 |
| ·方向余弦法 | 第45-47页 |
| ·旋转矢量法 | 第47页 |
| ·各种算法的比较 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 安装误差条件下的角速度解算及补偿 | 第49-71页 |
| ·安装误差条件下的角速度解算 | 第49-51页 |
| ·安装位置误差条件下的角速度解算 | 第51-61页 |
| ·安装位置误差条件下的角速度解算 | 第51-54页 |
| ·安装位置误差存在时的角速度解算仿真 | 第54-56页 |
| ·安装位置误差参数的标校补偿 | 第56-60页 |
| ·安装位置误差参数补偿后的仿真 | 第60-61页 |
| ·安装方位误差条件下的角速度解算 | 第61-70页 |
| ·安装方位误差条件下的角速度解算 | 第61-64页 |
| ·安装方位误差存在时的角速度解算仿真 | 第64-65页 |
| ·安装方位误差参数的标校补偿 | 第65-68页 |
| ·安装方位误差参数补偿后的仿真 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
