| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外发展现状 | 第8-12页 |
| ·国外水下滑翔器综述 | 第8-10页 |
| ·我国水下滑翔器现状 | 第10-12页 |
| ·研究内容及实际应用价值 | 第12-15页 |
| ·温跃层、近浅海观测特点与观测需求 | 第12-14页 |
| ·水下滑翔器动力学研究现状 | 第14-15页 |
| ·研究目标与创新点 | 第15-17页 |
| 第二章 浅海型复合驱动水下滑翔器功能与结构 | 第17-29页 |
| ·浅海型复合驱动水下滑翔器使用领域与基本布局 | 第17-20页 |
| ·设计功能要求与工作流程 | 第17-19页 |
| ·设计方案与系统结构布局 | 第19-20页 |
| ·浅海型复合驱动水下滑翔器主要结构单元 | 第20-26页 |
| ·总体外形 | 第20页 |
| ·耐压壳体 | 第20-22页 |
| ·浮力驱动单元 | 第22-24页 |
| ·俯仰调节单元 | 第24-25页 |
| ·螺旋桨推进单元 | 第25-26页 |
| ·浅海型复合驱动水下滑翔器整体压力综合测试装置 | 第26-27页 |
| ·综述 | 第27-29页 |
| 第三章 浅海型复合驱动水下滑翔器动力学模型研究 | 第29-47页 |
| ·运动学模型的建立 | 第29-34页 |
| ·坐标系与矢量定义 | 第29-33页 |
| ·运动方程组及其简化 | 第33-34页 |
| ·外力及外力矩分析 | 第34-42页 |
| ·粘性流体力及力矩 | 第34-39页 |
| ·流体惯性力及惯性力矩 | 第39-40页 |
| ·螺旋桨推力 | 第40页 |
| ·总重力、总浮力及稳定力矩，控制浮力及力矩，俯仰控制力矩 | 第40-42页 |
| ·滑翔器总外力和力矩 | 第42页 |
| ·动力学模型建立 | 第42-47页 |
| ·动量定理 | 第42-43页 |
| ·角动量定理 | 第43-47页 |
| 第四章 浅海型复合驱动水下滑翔器运动仿真分析 | 第47-61页 |
| ·动力方程参数确定及典型运动模拟 | 第47-56页 |
| ·方程物理参数确定与水动力系数选取 | 第47-49页 |
| ·数值求解流程与滑翔器典型运动仿真 | 第49-56页 |
| ·浅海型复合驱动水下滑翔器稳态运动操纵性能分析 | 第56-59页 |
| ·滑翔器稳态运动综述 | 第59-61页 |
| 第五章 基于LABVIEW的浅海型复合驱动水下滑翔器虚拟仿真研究 | 第61-71页 |
| ·水下滑翔器SOLIDWORKS装配体嵌入LABVIEW 3D PICTURE | 第61-62页 |
| ·仿真系统应用界面与功能 | 第62-65页 |
| ·基于MATHSCRIPT节点的稳态动力学方程虚拟仿真 | 第65-71页 |
| 第六章 实验室测试及海域实验 | 第71-79页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·水池试验和水动力参数获取及验证 | 第71-72页 |
| ·开阔水域测试 | 第72-79页 |
| ·湖域实验 | 第72-74页 |
| ·海域实验 | 第74-79页 |
| 第七章 设计总结与前景展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第8页 |
