气动肌肉碰撞感知及其关节转角控制
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-15页 |
| 1 绪论 | 第15-23页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第15页 |
| ·气动肌肉种类和优缺点 | 第15-18页 |
| ·气动肌肉的种类 | 第16-17页 |
| ·气动肌肉的优缺点 | 第17-18页 |
| ·气动肌肉模型研究现状 | 第18-20页 |
| ·气动肌肉数学模型研究现状 | 第18-19页 |
| ·迟滞性建模研究现状 | 第19-20页 |
| ·气动肌肉控制算法研究现状 | 第20-22页 |
| ·论文主要工作 | 第22-23页 |
| 2 气动肌肉关节特性研究 | 第23-30页 |
| ·气动肌肉特性 | 第23-26页 |
| ·气动肌肉结构与工作原理 | 第23页 |
| ·气动肌肉的非线性和迟滞性测试 | 第23-25页 |
| ·气动肌肉长度-气压模型 | 第25-26页 |
| ·气动肌肉关节特性 | 第26-30页 |
| ·人体肘关节结构与运动 | 第26-27页 |
| ·气动肌肉关节结构设计 | 第27-29页 |
| ·气动肌肉关节的非线性和迟滞性 | 第29-30页 |
| 3 气动肌肉碰撞感知方法 | 第30-48页 |
| ·气动肌肉碰撞感知问题的提出 | 第30-31页 |
| ·轴径向冲击产生的差压信号 | 第31-36页 |
| ·轴径向冲击特性分析 | 第31-33页 |
| ·实验方案设计 | 第33页 |
| ·差压信号数学模型 | 第33-36页 |
| ·轴径向冲击区分方法 | 第36-37页 |
| ·影响差压信号的因素 | 第37-44页 |
| ·冲击作用大小对差压信号的影响 | 第37-39页 |
| ·气压对差压信号的影响 | 第39-41页 |
| ·负载对差压信号的影响 | 第41-43页 |
| ·径向冲击位置对差压信号的影响 | 第43-44页 |
| ·轴径向区分实验 | 第44-48页 |
| 4. 气动肌肉关节控制算法研究与实验 | 第48-64页 |
| ·改进的神经元PID控制算法 | 第48-51页 |
| ·神经元PID控制算法 | 第48-49页 |
| ·神经元PID控制算法的改进 | 第49-51页 |
| ·CMAC神经网络控制算法 | 第51-54页 |
| ·CMAC神经网络理解 | 第51页 |
| ·改进的MFA-DSCMAC迟滞补偿控制算法 | 第51-54页 |
| ·气动肌肉关节转角的神经元PID轨迹跟踪控制实验 | 第54-59页 |
| ·闭环反馈周期对跟踪精度的影响 | 第54-55页 |
| ·增益系数K对跟踪精度的影响 | 第55-57页 |
| ·衰减因子对跟踪精度的影响 | 第57-58页 |
| ·同时改变K和增加衰减因子 | 第58-59页 |
| ·改进的神经元PID控制算法结论 | 第59页 |
| ·MFA-DSCMAC迟滞补偿控制算法实验 | 第59-64页 |
| ·三角波轨迹跟踪控制实验 | 第59-60页 |
| ·权值降噪实验 | 第60-61页 |
| ·正弦波轨迹跟踪控制与抗干扰实验 | 第61-63页 |
| ·MFA-DSCMAC控制算法结论 | 第63-64页 |
| 5 倒水作业控制 | 第64-74页 |
| ·机械手臂结构 | 第64-67页 |
| ·自由度分配与整体结构 | 第64页 |
| ·肩关节结构 | 第64-66页 |
| ·肘关节结构 | 第66页 |
| ·腕关节结构 | 第66-67页 |
| ·控制系统搭建 | 第67-71页 |
| ·硬件 | 第67-69页 |
| ·软件 | 第69-71页 |
| ·运动作业控制 | 第71-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 作者简历 | 第80页 |
