| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·本文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 类人机器人及工具介绍 | 第16-26页 |
| ·类人机器人结构介绍 | 第16-18页 |
| ·机器人的机械结构 | 第16-17页 |
| ·机器人的电路系统 | 第17-18页 |
| ·FPGA 芯片简介 | 第18-25页 |
| ·FPGA 基本原理 | 第19-21页 |
| ·Quartus II 和ModelSim-Altera 的使用 | 第21-24页 |
| ·Verilog HDL 硬件描述语言 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 使用FPGA 进行目标识别 | 第26-36页 |
| ·图像采集 | 第26-28页 |
| ·图像压缩算法 | 第28-30页 |
| ·基于FPGA 芯片的算法实现 | 第30-34页 |
| ·改进数据压缩算法 | 第30-32页 |
| ·二维滤波 | 第32-33页 |
| ·识别目标算法 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 类人机器人动作规划 | 第36-52页 |
| ·类人机器人结构参数 | 第37-38页 |
| ·类人机器人运动控制原理 | 第38-43页 |
| ·PWM 信号定义 | 第39-41页 |
| ·多舵机PWM 信号控制 | 第41-43页 |
| ·类人机器人步态设计 | 第43-51页 |
| ·步姿稳定性的动力学条件 | 第44-46页 |
| ·行走模型 | 第46-48页 |
| ·改进ZMP 稳定方法 | 第48-49页 |
| ·步态规划 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 实验评价及其分析 | 第52-63页 |
| ·实验环境和软件 | 第52-53页 |
| ·实验可靠性 | 第53-54页 |
| ·基于FPGA 识别算法的验证 | 第54-60页 |
| ·实验方案 | 第54-59页 |
| ·实验结果与分析 | 第59-60页 |
| ·行走步态模型稳定性仿真 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |