| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·伺服控制系统研究现状 | 第9-10页 |
| ·分数阶PID控制器 | 第10-15页 |
| ·分数阶控制器的发展 | 第10-12页 |
| ·分数阶PID控制器的基本原理 | 第12-13页 |
| ·分数阶PID控制器的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·主要研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 分数阶控制系统 | 第17-32页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·分数阶微积分理论 | 第17-21页 |
| ·分数阶微积分的定义 | 第18-20页 |
| ·分数阶微积分的性质 | 第20页 |
| ·分数阶微积分的变换 | 第20-21页 |
| ·分数阶微积分算子的离散化方法 | 第21-26页 |
| ·分数阶微积分算子的频域性能分析 | 第22-23页 |
| ·分数阶微积分的间接近似法 | 第23-26页 |
| ·分数阶控制系统稳定性分析 | 第26-31页 |
| ·分数阶微分方程及解的存在性和唯一性 | 第26-28页 |
| ·分数阶控制系统的传递函数表述 | 第28-29页 |
| ·分数阶控制系统的稳定性分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 最优分数阶PID控制器设计 | 第32-47页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·分数阶PID控制器的频域性能分析 | 第32-34页 |
| ·最优分数阶PID控制器设计 | 第34-40页 |
| ·最优化准则的选取 | 第34-36页 |
| ·程序设计流程图 | 第36-37页 |
| ·基于GUI界面的最优分数阶PID控制器设计 | 第37-40页 |
| ·仿真比较 | 第40-42页 |
| ·基于整数阶受控对象的仿真比较 | 第40-41页 |
| ·基于分数阶受控对象的仿真比较 | 第41-42页 |
| ·分数阶PID控制器参数变化对控制系统性能影响的分析 | 第42-46页 |
| ·积分阶次的变化对控制系统性能的影响 | 第43-44页 |
| ·微分阶次的变化对控制系统性能的影响 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于模型降阶的最优分数阶PID控制器设计 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·模型降阶 | 第47-54页 |
| ·改进型H2范数模型降阶方法 | 第47-51页 |
| ·降阶模型的动态性能研究 | 第51-54页 |
| ·基于模型降阶的最优分数阶PID控制器设计 | 第54-60页 |
| ·频域优化准则的选取 | 第55-56页 |
| ·基于频域的降阶模型最优分数阶PID控制器设计 | 第56-59页 |
| ·仿真结果 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 直流伺服控制系统建模及仿真 | 第61-77页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·控制系统部分环节及其数学模型 | 第61-67页 |
| ·电机参数计算及选型 | 第61-63页 |
| ·无刷直流电机的数学模型 | 第63-65页 |
| ·伺服控制系统Simulink仿真框图的建立 | 第65-67页 |
| ·分数阶PID控制器的设计 | 第67-71页 |
| ·电流环控制器的设计 | 第67-68页 |
| ·速度环控制器的设计 | 第68-69页 |
| ·位置环控制器的设计 | 第69-71页 |
| ·基于双十指标的三种控制形式仿真对比 | 第71-76页 |
| ·整数阶PID控制器控制系统仿真 | 第71页 |
| ·加前馈的PID复合控制器控制系统仿真 | 第71-72页 |
| ·分数阶PID控制器控制系统仿真 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 结论 | 第77-79页 |
| ·工作总结 | 第77-78页 |
| ·工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第85页 |