| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人的发展历史 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的特点与分类 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的特点 | 第10页 |
| ·移动机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·机器人路径规划的研究意义 | 第11页 |
| ·移动机器人路径规划研究的国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·路径规划研究的分类 | 第11-12页 |
| ·基于环境模型的全局路径规划及常见算法 | 第12-14页 |
| ·基于传感器信息的局部路径规划及常见算法 | 第14-19页 |
| ·通过构造导航函数的局部路径规划 | 第15-18页 |
| ·基于行为的局部路径规划 | 第18-19页 |
| ·论文的主要内容 | 第19-21页 |
| 2. 移动机器人路径规划预备知识 | 第21-33页 |
| ·移动机器人路径规划的关键技术 | 第21-22页 |
| ·移动机器人的体系结构 | 第21页 |
| ·多传感器信息融合 | 第21-22页 |
| ·移动机器人的定位 | 第22页 |
| ·切线法 | 第22-25页 |
| ·全局环境下构造切线图 | 第22-23页 |
| ·局部环境下构造切线图 | 第23-25页 |
| ·CautiousBug 算法 | 第25-29页 |
| ·螺线绕行规则 | 第25页 |
| ·算法描述 | 第25-28页 |
| ·趋向目标点移动 | 第28页 |
| ·在障碍物边缘进行跟踪移动 | 第28-29页 |
| ·改进的人工势场法 | 第29-31页 |
| ·在人工势场法作用下移动模式 | 第29-30页 |
| ·沿墙走模式 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 3. 静态环境下改进的 CautiousBug 算法 | 第33-44页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·问题描述与预备知识 | 第33-34页 |
| ·改进的 CautiousBug 算法 | 第34-38页 |
| ·添加绕行方向调整条件的螺线绕行规则 | 第34-36页 |
| ·算法步骤 | 第36-38页 |
| ·仿真结果与分析 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4. 复杂动态环境下改进的 CautiousBug 算法 | 第44-53页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·动态障碍物避碰规则 | 第44-46页 |
| ·算法步骤 | 第46-47页 |
| ·仿真结果与分析 | 第47-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5. 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 (References) | 第55-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 作者简介 | 第60-61页 |