| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目次 | 第9-12页 |
| 图清单 | 第12-14页 |
| 表清单 | 第14-15页 |
| 1 绪论 | 第15-20页 |
| ·仿生微飞行器简述 | 第15页 |
| ·课题研究背景 | 第15-16页 |
| ·现状及主要内容 | 第16-20页 |
| ·研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 方案设计 | 第20-26页 |
| ·设计要求 | 第20-21页 |
| ·难点及解决方案 | 第21-24页 |
| ·自动控制系统 | 第21页 |
| ·自动控制装置设备 | 第21-24页 |
| ·设计方案 | 第24-26页 |
| 3 主要器件的介绍及选型 | 第26-36页 |
| ·步进电机及驱动方法简介 | 第26-33页 |
| ·步进电机发展背景 | 第26-27页 |
| ·步进电机基本原理 | 第27页 |
| ·步进电机使用型号的选择 | 第27-30页 |
| ·步进电机驱动器介绍 | 第30-31页 |
| ·步进电机控制方法 | 第31-33页 |
| ·变频器简介 | 第33-35页 |
| ·变频器原理 | 第33-34页 |
| ·变频器的驱动方法 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 系统的硬件设计 | 第36-54页 |
| ·Protel 简介 | 第36-38页 |
| ·EDA 技术概述 | 第36-37页 |
| ·Protel 99 SE 的组成 | 第37-38页 |
| ·电路设计 | 第38-54页 |
| ·电子元器件选型 | 第38-39页 |
| ·电流环接口模块 | 第39-41页 |
| ·串口通讯芯片 | 第41-42页 |
| ·运放 | 第42-44页 |
| ·光耦芯片和接口电路 | 第44-46页 |
| ·原理图 | 第46-51页 |
| ·PCB 板图 | 第51-54页 |
| 5 系统软件的设计 | 第54-68页 |
| ·整体系统简介 | 第54-55页 |
| ·主控制器 | 第55-68页 |
| ·软件系统设计 | 第55页 |
| ·系统主程序软件结构 | 第55-57页 |
| ·子程序流程图 | 第57-64页 |
| ·控制算法设计 | 第64-68页 |
| 6 实验调试过程及数据处理 | 第68-79页 |
| ·主控制器的设计 | 第68-69页 |
| ·步进电机的驱动 | 第69-71页 |
| ·需要完成的工作 | 第70页 |
| ·遇到的问题及对策 | 第70-71页 |
| ·水泵的 PID 控制 | 第71-73页 |
| ·需要完成的工作 | 第72页 |
| ·遇到的问题及对策 | 第72-73页 |
| ·水洞实验装置的搭建 | 第73-76页 |
| ·整体调试与数据分析 | 第76-79页 |
| ·电流环模块的调试及数据分析 | 第76-77页 |
| ·步进电机的角度数据分析 | 第77页 |
| ·水泵的水速数据分析 | 第77-79页 |
| 7 结论与展望 | 第79-81页 |
| ·主要完成工作与创新 | 第79-80页 |
| ·本文主要完成工作 | 第79页 |
| ·论文主要创新 | 第79-80页 |
| ·今后工作与展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录 A 仿生微飞行器水槽实验模型姿态控制系统原理图 | 第85-86页 |
| 附录 B 仿生微飞行器水槽实验模型姿态控制系统 PCB 图 | 第86-87页 |
| 附录 C 电流环原理图 | 第87页 |
| 附录 D 电流环 PCB 图 | 第87-88页 |
| 附录 E 协议解析流程图 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |