无人机姿态测算及其误差补偿研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-11页 |
| ·国内外无人机姿态测量技术的研究动态 | 第11-17页 |
| ·无人机航姿系统传感器的发展概况 | 第12-13页 |
| ·无人机航姿算法的发展概况 | 第13-16页 |
| ·组合姿态测量技术的发展概况 | 第16-17页 |
| ·信息融合技术在误差补偿中的应用发展 | 第17-20页 |
| ·论文研究的主要方法与内容 | 第20-22页 |
| 第二章 无人机航姿系统方案设计与误差研究 | 第22-35页 |
| ·无人机姿态测量原理与方案研究 | 第22-25页 |
| ·系统测量误差研究 | 第25-29页 |
| ·固有误差分析 | 第25-26页 |
| ·特有误差分析 | 第26-29页 |
| ·测量系统传感器原理及其标定 | 第29-32页 |
| ·陀螺仪工作原理及其标定 | 第29-31页 |
| ·加速度计工作原理及其标定 | 第31-32页 |
| ·其它姿态测量传感器工作原理及误差标定 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于陀螺仪的无人机姿态算法研究 | 第35-59页 |
| ·相关坐标系的定义 | 第35-37页 |
| ·无人机姿态角表示方法 | 第37-39页 |
| ·姿态解算方法研究 | 第39-50页 |
| ·欧拉角法的实现 | 第40页 |
| ·方向余弦法的实现 | 第40-43页 |
| ·四元数法的实现 | 第43-46页 |
| ·旋转矢量法的实现 | 第46-50页 |
| ·姿态更新算法的比较 | 第50页 |
| ·初始对准的实现 | 第50-52页 |
| ·基于陀螺仪的姿态测量算法仿真研究 | 第52-58页 |
| ·一般情况下的算法仿真 | 第52-54页 |
| ·圆锥运动下的仿真 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 卡尔曼滤波在姿态误差补偿中的应用研究 | 第59-90页 |
| ·卡尔曼滤波基本原理 | 第59-62页 |
| ·卡尔曼滤波方案选择 | 第62-64页 |
| ·卡尔曼滤波在姿态误差补偿中的实现 | 第64-70页 |
| ·建立实际系统的卡尔曼滤波状态方程 | 第65-68页 |
| ·建立实际系统的卡尔曼滤波观测方程 | 第68-70页 |
| ·模糊卡尔曼滤波的实现研究 | 第70-76页 |
| ·模糊卡尔曼滤波的原理 | 第71-72页 |
| ·模糊卡尔曼滤波的实现 | 第72-76页 |
| ·卡尔曼滤波算法仿真研究 | 第76-85页 |
| ·卡尔曼滤波算法的进一步改进研究 | 第85-89页 |
| ·GPS测量运动加速度的实现 | 第86-87页 |
| ·加速度计的观测方程 | 第87-88页 |
| ·磁强计的观测方程 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 实验系统设计与实验研究 | 第90-100页 |
| ·实验系统设计 | 第90-94页 |
| ·实验方案设计 | 第90-92页 |
| ·实验系统硬件设计 | 第92页 |
| ·实验系统软件设计 | 第92-94页 |
| ·实验数据对比与分析 | 第94-99页 |
| ·静态实验数据分析 | 第94-96页 |
| ·动态实验数据分析 | 第96-98页 |
| ·GPS运动加速度测量实验 | 第98-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 结论与展望 | 第100-102页 |
| ·工作总结 | 第100页 |
| ·工作展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第108页 |
