直角坐标式排牙机器人路径规划与控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景以及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·排牙机器人国内外研究现状 | 第11页 |
| ·直角坐标式机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人控制系统国内外现状 | 第12-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 直角坐标式排牙机器人的运动研究 | 第17-22页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·直角坐标式排牙机器人工作原理分析 | 第17-18页 |
| ·直角坐标式排牙机器人运动学分析 | 第18-21页 |
| ·机器人运动学方程 | 第18-20页 |
| ·机器人运动学逆问题 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 直角坐标式排牙机器人路径规划 | 第22-29页 |
| ·直角坐标式排牙机器人的路径规划描述 | 第22-24页 |
| ·问题的描述以及模型 1 的建立 | 第22-23页 |
| ·把模型 1 转化成模型 | 第23-24页 |
| ·基于遗传算法寻求最优路径 | 第24-28页 |
| ·遗传算法的构成要素 | 第25-26页 |
| ·算法停止条件 | 第26页 |
| ·文章中遗传算法的步骤 | 第26-27页 |
| ·仿真与结果分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 控制系统硬件体系结构分析 | 第29-37页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·控制系统组成 | 第29-34页 |
| ·运动控制卡 Turbo PMAC 简介 | 第30-32页 |
| ·电机的选择 | 第32-34页 |
| ·硬件连接 | 第34-35页 |
| ·PC 机与 PMAC 控制卡的连接 | 第34-35页 |
| ·PMAC 卡与电机连接 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第5章 控制系统的软件设计 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·软件设计原则及思想 | 第37-40页 |
| ·软件设计原则 | 第37页 |
| ·软件的设计思想 | 第37-38页 |
| ·软件开发平台 | 第38-40页 |
| ·系统软件的实现 | 第40-48页 |
| ·上位机和 PMAC 的连接 | 第40页 |
| ·控制软件的程序模块 | 第40-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 机器人的实验研究 | 第49-52页 |
| ·实验平台搭建 | 第49页 |
| ·实验方法及误差分析 | 第49-51页 |
| ·实验方法 | 第49-50页 |
| ·误差分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
