| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪 论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·深海热液硫化物的研究现状 | 第9-11页 |
| ·热液硫化物开采价值分析 | 第10页 |
| ·热液硫化物国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·机械手的基本组成及分类 | 第11-13页 |
| ·机械手结构组成部分 | 第11-12页 |
| ·机械手的分类 | 第12-13页 |
| ·机械手研究进展 | 第13-15页 |
| ·计算机仿真技术简介 | 第15-16页 |
| ·机械手运动学、动力学研究概况 | 第16页 |
| ·本文研究主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机械手连杆运动学理论 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·连杆位姿矩阵及坐标一般变换 | 第18-22页 |
| ·位姿的直角坐标表示 | 第18-19页 |
| ·位姿的欧拉角表示 | 第19-21页 |
| ·一般旋转变换 | 第21-22页 |
| ·连杆运动学 D-H 法 | 第22-25页 |
| ·连杆运动学的参数描述 | 第22-23页 |
| ·连杆坐标系转换 | 第23-25页 |
| 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机械手连杆动力学分析理论 | 第26-31页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·拉格朗日—欧拉动力学方程 | 第26-27页 |
| ·连杆机构动能 | 第27-29页 |
| ·连杆机构势能 | 第29页 |
| ·连杆机构动力学方程的建立 | 第29-30页 |
| 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 机械手结构设计 | 第31-49页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机械手设计原理方案 | 第31-34页 |
| ·机械手功能分析 | 第32页 |
| ·机械手设计方案组合 | 第32-34页 |
| ·机械手的设计过程与机械手结构 | 第34-36页 |
| ·机械手设计过程 | 第34-35页 |
| ·机械手结构组成与原理机制 | 第35-36页 |
| ·机械手零部件三维建模及装配 | 第36-39页 |
| ·机械手零部件建模 | 第36-37页 |
| ·机械手零部件装配 | 第37-38页 |
| ·机械手连杆结构分析 | 第38-39页 |
| ·机械手材料和质量属性 | 第39-48页 |
| ·机械手零部件材料 | 第39页 |
| ·机械手零部件质量特性 | 第39-48页 |
| 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 机械手强度校核 | 第49-58页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·有限元分析基本理论 | 第49-51页 |
| ·弹性力学基本理论 | 第49-50页 |
| ·有限元分析基本思想 | 第50-51页 |
| ·机械手的强度校核 | 第51-57页 |
| ·米塞斯强度理论 | 第51-52页 |
| ·有限元软件ANSYS Workbench 基本介绍 | 第52页 |
| ·机械手有限元模型的建立 | 第52-55页 |
| ·有限元计算结果分析 | 第55-57页 |
| 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 机械手动力学仿真分析 | 第58-72页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·SolidWorks 仿真软件简介 | 第58-60页 |
| ·SolidWorks 简介 | 第58-59页 |
| ·SolidWorks 软件特点 | 第59页 |
| ·运动分析插件COSMOSMotion 分析理论 | 第59-60页 |
| ·机械手的静力学接触仿真 | 第60-65页 |
| ·机械手的运动描述 | 第60-61页 |
| ·不同开度下机械抓手的计算分析 | 第61-65页 |
| ·机械手的非接触动力学仿真 | 第65-71页 |
| ·机械手运动条件设置 | 第65-66页 |
| ·运动物理量仿真结果分析 | 第66-69页 |
| ·动力学仿真结果分析 | 第69-71页 |
| 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第78页 |