| 目录 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的研究现状及其应用 | 第10-12页 |
| ·并联机器人研究重点 | 第12-15页 |
| ·二自由度并联振动台系统研发背景及其应用前景 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 平面二自由度并联振动台构型分析及运动学分析 | 第17-22页 |
| ·平面二自由度并联振动台构型分析 | 第17-19页 |
| ·平面二自由度并联振动台结构原理 | 第17-18页 |
| ·平面二自由度并联振动台运动模拟 | 第18-19页 |
| ·平面二自由度并联振动台运动学正反解 | 第19-21页 |
| ·MATLAB在数值分析及机械工程中的应用 | 第19页 |
| ·机构运动学正反解 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 平面二自由度并联振动台机械结构参数优化设计 | 第22-41页 |
| ·平面二自由度并联振动台工作空间建模 | 第22-23页 |
| ·平面二自由度并联振动台尺寸优化设计 | 第23-26页 |
| ·电机的选择 | 第26-30页 |
| ·关键零部件的选择 | 第30-35页 |
| ·滚动轴承的选择 | 第30-32页 |
| ·滚珠丝杠的选择 | 第32-34页 |
| ·联轴器的选择 | 第34-35页 |
| ·关键零部件校核 | 第35-40页 |
| ·滚珠丝杠的校核 | 第35-37页 |
| ·轴承的校核 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 平面二自由度并联振动台控制电路设计及软件规划 | 第41-55页 |
| ·单片机最小系统 | 第41-43页 |
| ·单片机与上位机的数据通信 | 第43-44页 |
| ·基于8253的脉冲发生电路 | 第44-47页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第47-49页 |
| ·平面二自由度并联振动台控制方案及软件规划 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 结论与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录 | 第60-79页 |
| 附录A 单片机程序 | 第60-63页 |
| 附录B 上位机程序 | 第63-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间主要科研成果 | 第80页 |
