全方位移动机械臂协调规划与控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-36页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·研究意义 | 第13页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·全方位移动机器人研究现状 | 第13-22页 |
| ·机器人结构 | 第13-16页 |
| ·路径规划 | 第16-22页 |
| ·机械臂运动规划方法 | 第22-28页 |
| ·梯度投影法 | 第22-24页 |
| ·扩展雅可比方法 | 第24-25页 |
| ·人工智能方法 | 第25页 |
| ·随机采样方法 | 第25-27页 |
| ·运动性能评价 | 第27-28页 |
| ·全方位移动机械臂研究现状 | 第28-33页 |
| ·子系统最优运动规划 | 第28-31页 |
| ·整体式规划方法 | 第31-33页 |
| ·论文主要内容 | 第33-36页 |
| 第2章 全方位移动机器人结构设计及系统搭建 | 第36-52页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·全方位移动机器人的结构设计 | 第36-46页 |
| ·移动平台本体的设计 | 第36-37页 |
| ·移动平台车轮旋转机构设计 | 第37-38页 |
| ·移动平台车轮转向机构设计 | 第38-39页 |
| ·电机的选型与计算 | 第39-42页 |
| ·运动学模型 | 第42-45页 |
| ·Pmac 多轴运动控制器 | 第45-46页 |
| ·七自由度冗余机械臂 | 第46-48页 |
| ·UWB 室内精确定位 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第3章 基于倍四元数的建模方法 | 第52-70页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·齐次变换与倍四元数 | 第52-60页 |
| ·四元数 | 第52-54页 |
| ·四维空间旋转 | 第54-56页 |
| ·倍四元数 | 第56-58页 |
| ·变换矩阵的倍四元数描述 | 第58-60页 |
| ·运动学方程的建立 | 第60-62页 |
| ·运动灵活性评价指标 | 第62-64页 |
| ·条件数 | 第62-63页 |
| ·相同关节类型 | 第63-64页 |
| ·混合关节类型 | 第64页 |
| ·建模方法有效性验证 | 第64-67页 |
| ·空间 3R 机器人 | 第64-65页 |
| ·空间 RPR 机器人 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-70页 |
| 第4章 全方位移动机械臂子系统运动最优规划 | 第70-96页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·机械臂工作空间操作能力分析 | 第70-79页 |
| ·评价指标 | 第70-71页 |
| ·自运动采样 | 第71-73页 |
| ·全局操作能力图 | 第73-74页 |
| ·机械臂局部规划 | 第74-76页 |
| ·数值仿真 | 第76-79页 |
| ·多目标约束的基座位置优化 | 第79-94页 |
| ·问题描述 | 第79-81页 |
| ·基座可行域分析 | 第81-83页 |
| ·约束准则 | 第83-84页 |
| ·任务最优搜索 | 第84-87页 |
| ·实例仿真研究 | 第87-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第5章 全方位移动机械臂整体协调运动规划 | 第96-108页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·可操作度椭球 | 第96-98页 |
| ·整体运动学分析 | 第98-100页 |
| ·方向可操作度传递率 | 第100-102页 |
| ·方向可操作度 | 第100-101页 |
| ·OWMM 运动性能评价 | 第101-102页 |
| ·仿真分析 | 第102-107页 |
| ·研究案例 | 第102-104页 |
| ·机械臂单独运动 | 第104-105页 |
| ·OWMM 整体运动 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第6章 全方位移动机械臂实验验证 | 第108-122页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·实验系统的搭建 | 第108-110页 |
| ·控制软件的集成开发 | 第110-115页 |
| ·开发工具选择 | 第110-111页 |
| ·软件系统整体界面 | 第111-112页 |
| ·地图环境构建模块 | 第112页 |
| ·即时定位显示模块 | 第112-113页 |
| ·运动规划算法模块 | 第113页 |
| ·运动控制求解模块 | 第113-115页 |
| ·实验研究 | 第115-121页 |
| ·典型运动实验 | 第116-119页 |
| ·子系统最优运动实验 | 第119-120页 |
| ·整体协调运动实验 | 第120-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-138页 |
| 攻读博士学位期间所发表的学术论文 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140页 |
