| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·现有Linux系统的缺陷和不足 | 第8-9页 |
| ·PLC的概述 | 第9-10页 |
| ·国内外软PLC发展状况 | 第9-10页 |
| ·软PLC的优缺点 | 第10页 |
| ·Xenomai的移植概况 | 第10-11页 |
| ·研究内容、目标及思路 | 第11-15页 |
| ·研究的主要内容 | 第11-14页 |
| ·研究目标 | 第14页 |
| ·研究思路 | 第14-15页 |
| ·论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 基于Atmel9263的Linux系统生成 | 第16-28页 |
| ·硬件平台 | 第16-18页 |
| ·软件平台 | 第18-20页 |
| ·u-boot的定制 | 第20-21页 |
| ·基于Xenomai的Image文件配置 | 第21-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 实时系统的定制 | 第28-36页 |
| ·Linux系统的移植 | 第28-31页 |
| ·根文件系统的定制 | 第31-32页 |
| ·其他系统文件 | 第32-34页 |
| ·制作LOGO文件 | 第32-33页 |
| ·驱动模块的开发 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 软PLC | 第36-50页 |
| ·Adeos的介绍 | 第36-39页 |
| ·Xenomai的实时性原理 | 第39页 |
| ·Xenomai任务的调度 | 第39-41页 |
| ·Xenomai的实时性测试 | 第41-48页 |
| ·switchbench测试 | 第42-43页 |
| ·cyclictest测试 | 第43页 |
| ·latency测试 | 第43-45页 |
| ·Xeno-test测试 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 基于Xenomai的嵌入式软PLC步进电机应用 | 第50-60页 |
| ·设备驱动基础 | 第50-51页 |
| ·字符设备 | 第50-51页 |
| ·块设备 | 第51页 |
| ·网络接口 | 第51页 |
| ·步进电机的驱动设计及实现 | 第51-56页 |
| ·步进电机的测试 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |