农产品贮运柔性底盘转向控制器的研制及其悬架机构的改进设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-12页 |
| ·国外电动车发展概况 | 第10-11页 |
| ·国内电动车发展概况 | 第11-12页 |
| ·柔性底盘的控制方案 | 第12-14页 |
| ·四轮独立驱动控制方案 | 第12-13页 |
| ·电子差速技术 | 第13页 |
| ·动力电池 | 第13-14页 |
| ·研究内容与技术难点 | 第14-16页 |
| ·研究目的 | 第14页 |
| ·研究内容 | 第14页 |
| ·研究难点 | 第14页 |
| ·技术路线 | 第14-16页 |
| 第二章 柔性底盘转角检测机构设计 | 第16-24页 |
| ·四轮独立驱动转向技术简介 | 第16-18页 |
| ·轮毂电机位置跟踪机构 | 第18-23页 |
| ·齿轮传动设计 | 第19-22页 |
| ·选定齿轮类型、材料和许用应力 | 第19页 |
| ·初步确定主要参数 | 第19-22页 |
| ·连接片的设计 | 第22页 |
| ·样车安装 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 转向控制器的软硬件设计 | 第24-39页 |
| ·柔性底盘转向控制器原理 | 第24-25页 |
| ·转向控制器的硬件设计 | 第25-34页 |
| ·转向控制器的总体硬件设计 | 第25-26页 |
| ·电动轮速度信号控制电路 | 第26-31页 |
| ·步进电机驱动控制电路 | 第31-34页 |
| ·系统软件设计 | 第34-38页 |
| ·转向控制器整体构成 | 第34-35页 |
| ·软件系统开发工具 | 第35-36页 |
| ·PWM 转 D/A 程序 | 第36-37页 |
| ·步进电机控制程序 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 柔性底盘转向控制器的调试 | 第39-50页 |
| ·转向控制系统的 PCB 板 | 第39-42页 |
| ·样车测试电桥电路变化原理 | 第42-43页 |
| ·轮毂电机的变化引发的 R1的变化 | 第42-43页 |
| ·步进电机的变化引发的 R2的变化 | 第43页 |
| ·电桥输入电压 Uab的变化 | 第43页 |
| ·轮毂电机控制原理 | 第43-45页 |
| ·轮毂电机驱动器 | 第43-44页 |
| ·轮毂电机控制器 | 第44-45页 |
| ·样车测试 | 第45-46页 |
| ·电桥电路的搭建 | 第45页 |
| ·实验中的初始值的设定 | 第45-46页 |
| ·实验测试 | 第46页 |
| ·结论分析 | 第46-49页 |
| ·电磁锁锁紧电压试验结果分析 | 第46-47页 |
| ·PWM 占空比对车轮轮速的影响 | 第47页 |
| ·电桥电路输出电压对车轮转速的影响 | 第47-48页 |
| ·整车转向验证结果分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 柔性底盘悬架机构改进设计 | 第50-56页 |
| ·柔性底盘传动系统设计 | 第50-51页 |
| ·柔性底盘行驶系中车架的设计 | 第51页 |
| ·柔性底盘行驶系中悬架的设计 | 第51-54页 |
| ·柔性底盘转向系统及制动系统设计 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |
