机电式车载稳定平台控制器的开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·研究背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外发展现状 | 第8-9页 |
| ·课题设计要求和本文主要研究内容 | 第9-11页 |
| ·课题设计要求 | 第9-10页 |
| ·本文主要研究内容 | 第10-11页 |
| 2 调平控制策略研究 | 第11-26页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·平台的静力学建模 | 第11-16页 |
| ·水平状态下平台的静力学建模 | 第12页 |
| ·非水平状态下平台的静力学建模 | 第12-16页 |
| ·平台调平策略的研究 | 第16-25页 |
| ·位置误差控制调平法 | 第16-23页 |
| ·角度误差控制调平法 | 第23-24页 |
| ·以上几种调平方案的比较 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 3 调平系统中“虚腿”问题的研究 | 第26-31页 |
| ·虚腿产生的原因 | 第26页 |
| ·目前消“虚腿”方法 | 第26-27页 |
| ·本系统提出的消“虚腿”方法 | 第27-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 4 调平系统的硬件组成和工作原理 | 第31-40页 |
| ·控制器和驱动器 | 第31-33页 |
| ·控制器 | 第31-32页 |
| ·驱动器 | 第32-33页 |
| ·电机和执行机构 | 第33-34页 |
| ·水平倾角传感器 | 第34页 |
| ·水平倾角采样模块 | 第34-38页 |
| ·RS485 转 RS232 模块 | 第38页 |
| ·限位开关 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 5 调平控制软件设计 | 第40-69页 |
| ·软件编译环境介绍 | 第40页 |
| ·C 语言介绍 | 第40-41页 |
| ·模块化设计 | 第41-68页 |
| ·支腿伸缩模块设计 | 第42-46页 |
| ·按键的识别和 LCD 驱动模块设计 | 第46-49页 |
| ·水平倾角采集模块设计 | 第49-60页 |
| ·限位模块和系统上电自检模块设计 | 第60-63页 |
| ·数字滤波模块设计 | 第63-64页 |
| ·调平模块设计 | 第64-66页 |
| ·消“虚腿”模块设计 | 第66-67页 |
| ·CMD 文件的编写 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 6 自动调平系统试验 | 第69-76页 |
| ·水平倾角采集试验 | 第69-73页 |
| ·消除“虚腿”试验 | 第73-74页 |
| ·调平试验 | 第74-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
