基于模糊控制的机器人避障研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1. 绪论	第8-16页
·选题的研究意义	第8-9页
·国内外移动机器人研究状况	第9-13页
·国外移动机器人研究状况	第9-11页
·国内移动机器人研究状况	第11-13页
·移动机器人避障研究的方法和关键技术	第13-14页
·论文的主要内容	第14-16页
2. 地面移动机器人自主避障的常用方法	第16-24页
·模糊控制法	第16页
·基于行为的路径规划算法	第16-17页
·人工势场法	第17-19页
·遗传算法	第19-20页
·人工神经网络	第20-22页
·人工神经网络概述	第20-21页
·前馈神经网络	第21-22页
·栅格法	第22-24页
3. 机械手移动机器人电控及软件系统	第24-45页
·机械手移动机器人电控系统	第24-37页
·硬件设计总体结构设计	第24-26页
·主控制器的选取	第26-28页
·电机和驱动器选取	第28-32页
·通信系统设计	第32-35页
·导航系统设计	第35-37页
·机械手移动机器人软件控制系统	第37-45页
·机械手机器人控制器 PLC 工作原理	第37页
·机械手机器人控制系统的组成	第37-40页
·机械手机器人控制系统的程序设计	第40-45页
4. 基于模糊控制的机械手机器人避障研究	第45-63页
·超声波传感器的介绍	第45-47页
·模糊控制理论	第47-50页
·模糊控制系统的基本结构	第47-48页
·模糊控制器的组成与原理	第48-50页
·机械手移动机器人避障模糊控制器的设计	第50-57页
·输入量的模糊化	第53-54页
·模糊推理规则的建立	第54-56页
·避障模块输出解模糊化	第56-57页
·机械手移动机器人避障的模糊行为设计	第57-61页
·机械手移动机器人避障实物试验	第61-62页
·本章实验结论	第62-63页
5.全文总结	第63-65页
参考文献	第65-70页
攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果	第70-71页
致谢	第71页