一种自主寻迹机器人的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·移动智能机器人的发展与研究意义 | 第8-9页 |
| ·嵌入式系统的发展与研究现状 | 第9-11页 |
| ·本课题的研究目的与意义 | 第11页 |
| ·该论文的章节安排 | 第11-14页 |
| 第二章 自主式寻迹机器人总体设计 | 第14-20页 |
| ·自主机器人主体设计 | 第14-15页 |
| ·数据采集模块的设计与分析 | 第15-17页 |
| ·红外反射光电传感器采集方案 | 第15-16页 |
| ·CCD 摄像头数据采集方案 | 第16-17页 |
| ·系统体系结构 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·S3C2440 微处理器介绍 | 第20-22页 |
| ·ARM 微处理器介绍 | 第20-21页 |
| ·S3C2440 微处理器介绍 | 第21-22页 |
| ·核心板模块 | 第22-23页 |
| ·数据采集模块 | 第23-24页 |
| ·视频分离 | 第23-24页 |
| ·视频采集 | 第24页 |
| ·直流电机模块 | 第24-27页 |
| ·电机驱动模块 | 第24-25页 |
| ·速度检测模块 | 第25-27页 |
| ·转向舵机模块 | 第27-29页 |
| ·电源模块 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 嵌入式操作系统的选择与构建 | 第32-38页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第32-33页 |
| ·嵌入式 Linux 的构建 | 第33-36页 |
| ·系统引导程序 Bootloader | 第33-34页 |
| ·Linux 内核的移植 | 第34-35页 |
| ·根文件系统 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第五章 黑线提取算法和控制算法的研究与设计 | 第38-59页 |
| ·图像处理与黑线提取 | 第38-40页 |
| ·机器人控制算法 | 第40-57页 |
| ·舵机转角控制 | 第43-49页 |
| ·MATLAB 模糊逻辑工具箱的建立和分析 | 第49-51页 |
| ·电机速度控制算法 | 第51-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 驱动与应用程序的设计与开发 | 第59-72页 |
| ·驱动程序的开发 | 第59-63页 |
| ·CCD 数据采集驱动 | 第59-61页 |
| ·电机速度控制驱动 | 第61-62页 |
| ·舵机转角控制驱动 | 第62-63页 |
| ·应用程序的设计 | 第63-65页 |
| ·实验结果 | 第65-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
