欠驱动机械手结构与参数的优化设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·变胞机构和欠驱动机构的提出 | 第10-11页 |
| ·多指机械手的国内外发展概况 | 第11-17页 |
| ·国外机械手的研究发展现状 | 第11-14页 |
| ·国内机械手的研究发展现状 | 第14-17页 |
| ·论文拟解决的问题 | 第17-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 欠驱动机械手的结构设计 | 第19-37页 |
| ·机械手驱动装置 | 第19-21页 |
| ·机械手抓取装置 | 第21-27页 |
| ·机械手抓取原理 | 第21-23页 |
| ·机械手功能介绍 | 第23-27页 |
| ·机械手结构设计 | 第27-33页 |
| ·欠驱动机械手的失效分析 | 第33-36页 |
| ·三个欠驱动手指的脱模理论 | 第33-34页 |
| ·脱模的分类及讨论 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 欠驱动机械手的优化设计 | 第37-45页 |
| ·欠驱动机械手抓取静力的计算 | 第37-39页 |
| ·欠驱动机械手的优化设计 | 第39-44页 |
| ·优化设计简介 | 第39-40页 |
| ·用C语言程序得出优化参数 | 第40-41页 |
| ·机械手指各参数的优化计算 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 虚拟样机的实验研究 | 第45-59页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第45-50页 |
| ·Pro/ENGINEER与ADAMS结合的接口 | 第45-46页 |
| ·虚拟样机仿真的步骤 | 第46-47页 |
| ·三维实体模型的建立 | 第47-49页 |
| ·仿真分析的初步设置 | 第49-50页 |
| ·包络抓取球体的仿真 | 第50-53页 |
| ·定姿态抓取球体的仿真 | 第53-56页 |
| ·优化计算前后结果对比 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-68页 |
| 1. 由抓取物体半径得出一系列手指尺寸程序 | 第65-67页 |
| 2. 由手指尺寸得出最大最小抓取半径程序 | 第67-68页 |
