基于工业机器人玻璃在线堆垛系统的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第8页 |
| ·玻璃在线堆垛系统 | 第8-10页 |
| ·人工堆垛 | 第9页 |
| ·简单机械堆垛 | 第9-10页 |
| ·基于工业机器人的玻璃在线堆垛系统 | 第10页 |
| ·基于工业机器人玻璃在线堆垛系统的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内现状 | 第10-11页 |
| ·国外现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要内容 | 第12-14页 |
| ·论文各章主要内容概括 | 第12页 |
| ·本文主要内容结构框架 | 第12-14页 |
| 第2章 基于工业机器人的玻璃在线堆垛系统 | 第14-24页 |
| ·基于工业机器人的玻璃在线堆垛系统 | 第14-15页 |
| ·工业机器人 | 第15-18页 |
| ·工业机器人 | 第15-16页 |
| ·工业机器人在堆垛系统中的应用 | 第16-17页 |
| ·控制系统 | 第17-18页 |
| ·末端执行器 | 第18-23页 |
| ·吸盘架结构设计 | 第18-19页 |
| ·气路系统方案设计 | 第19-20页 |
| ·真空器材选型 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 系统运动学分析 | 第24-43页 |
| ·运动学分析的重要性和 D-H 算法 | 第24-25页 |
| ·运动学基础 | 第25-28页 |
| ·位置描述 | 第25页 |
| ·姿态描述 | 第25-27页 |
| ·位姿描述 | 第27-28页 |
| ·坐标系的建立 | 第28-31页 |
| ·正向运动学分析 | 第31-37页 |
| ·相邻连杆坐标系的变换通式 | 第31-32页 |
| ·相邻连杆坐标系的齐次变换矩阵 | 第32-35页 |
| ·正向运动学方程 | 第35-37页 |
| ·逆向运动学分析 | 第37-42页 |
| ·逆解问题的可解性 | 第37-39页 |
| ·解析算法 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 系统轨迹规划 | 第43-55页 |
| ·工作空间求解 | 第43-46页 |
| ·轨迹规划方法 | 第46-47页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第47页 |
| ·关节轨迹规划函数 | 第47-51页 |
| ·三次多项式函数法 | 第47-49页 |
| ·过路径点的三次多项式函数法 | 第49-51页 |
| ·玻璃在线堆垛系统轨迹规划 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 运动学仿真分析 | 第55-65页 |
| ·Pro/E 软件简介 | 第55-56页 |
| ·Pro/E 概述 | 第55页 |
| ·Pro/Mechanism 模块介绍 | 第55-56页 |
| ·仿真模型的构建 | 第56-59页 |
| ·零部件的三维造型 | 第56-58页 |
| ·装配模型的建立 | 第58-59页 |
| ·模型仿真及结果分析 | 第59-63页 |
| ·模型的导入及驱动的添加 | 第59-60页 |
| ·仿真结果及分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 实验验证及分析 | 第65-69页 |
| ·实验方案 | 第65-66页 |
| ·实验过程 | 第66-67页 |
| ·坐标系设定及编程 | 第66-67页 |
| ·运动过程分析 | 第67页 |
| ·实验结果比对 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 结论 | 第69-71页 |
| ·本文总结 | 第69-70页 |
| ·研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第75页 |
