| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 主要符号表 | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·选题来源及背景 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 仿人按摩机器人手臂工作机理分析与模块化设计 | 第15-31页 |
| ·仿人按摩机器人手臂工作机理分析 | 第15-16页 |
| ·仿人按摩机器人手臂关键部件选择 | 第16-17页 |
| ·仿人按摩机器人手臂主要零部件校核 | 第17-25页 |
| ·仿人按摩机器人手臂模块化设计 | 第25-26页 |
| ·仿人按摩机器人手臂结构改进 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 仿人按摩机器人手臂实体建模 | 第31-36页 |
| ·SOLIDWORKS简介 | 第31页 |
| ·三维模型在模块化设计中的作用 | 第31-32页 |
| ·基于SOLIDWORKS三维建模方法 | 第32页 |
| ·仿人按摩机器人手臂传动机构参数化建模 | 第32-34页 |
| ·仿人按摩机器人手臂整体模型装配 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 仿人按摩机器人手臂关键零部件有限元分析 | 第36-45页 |
| ·ANSYS软件分析 | 第36-37页 |
| ·仿人按摩机器人手臂关键部件有限元模型的建立 | 第37页 |
| ·仿人按摩机器人手臂关键零部件网格划分 | 第37-39页 |
| ·仿人按摩机器人手臂关键零部件的有限元分析 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 仿人按摩机器人手臂运动学仿真分析 | 第45-52页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第45页 |
| ·ADAMS软件仿真分析的步骤 | 第45-46页 |
| ·仿人按摩机器人手臂虚拟样机模型导入及仿真分析 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 仿人按摩机器人手臂控制系统研究与应用验证 | 第52-63页 |
| ·仿人按摩机器人手臂控制系统方案确定 | 第52页 |
| ·仿人按摩机器人手臂控制系统硬件设计 | 第52-58页 |
| ·PMAC运动控制卡的PID参数的优化 | 第58-60页 |
| ·仿人按摩机器人手臂控制系统软件研究与开发 | 第60-62页 |
| ·应用验证 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第69-70页 |