| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·双目立体视觉国内外发展现状 | 第11-13页 |
| ·国外发展现状 | 第11-12页 |
| ·国内发展现状 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容及组织结构 | 第13-15页 |
| ·本文研究内容 | 第13页 |
| ·本文组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 图像采集及摄像机标定 | 第15-42页 |
| ·图像采集 | 第15-19页 |
| ·图像采集系统硬件组成 | 第15-16页 |
| ·立体视觉系统安装 | 第16页 |
| ·立体视觉系统的图像采集 | 第16-19页 |
| ·摄像机成像模型 | 第19-24页 |
| ·一般摄像机模型 | 第19-22页 |
| ·坐标系间的转换关系 | 第22-24页 |
| ·人类立体视觉 | 第24-25页 |
| ·双目立体视觉模型 | 第25-26页 |
| ·一般双目立体视觉模型 | 第25-26页 |
| ·本文双目立体视觉模型 | 第26页 |
| ·摄像机标定 | 第26-41页 |
| ·单个摄像机标定 | 第26-33页 |
| ·立体视觉系统标定原理 | 第33页 |
| ·Bumblebee XB3 立体视觉模块标定实验 | 第33-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 图像预处理及特征提取 | 第42-59页 |
| ·图像预处理 | 第42-46页 |
| ·图像特征提取 | 第46-53页 |
| ·边缘检测 | 第46-48页 |
| ·边缘检测实验结果 | 第48-49页 |
| ·角点检测 | 第49-53页 |
| ·改进的 MIC 角点检测算法 | 第53-58页 |
| ·角点的亚像素定位 | 第53-55页 |
| ·伪角点的剔除 | 第55-56页 |
| ·角点检测实验结果 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 立体匹配技术 | 第59-71页 |
| ·约束准则 | 第59-60页 |
| ·基础矩阵 | 第60-61页 |
| ·立体匹配算法分类 | 第61-63页 |
| ·基于区域的立体匹配 | 第61-62页 |
| ·基于特征的立体匹配 | 第62页 |
| ·基于相位的立体匹配 | 第62-63页 |
| ·改进的区域立体匹配算法 | 第63-69页 |
| ·图像分割 | 第63-64页 |
| ·伪极线约束 | 第64页 |
| ·伪基础矩阵的求取 | 第64-65页 |
| ·伪极线约束实验结果 | 第65-67页 |
| ·改进立体匹配算法实现 | 第67-69页 |
| ·立体匹配实验结果 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 三维重建 | 第71-77页 |
| ·空间点的三维重建 | 第71-74页 |
| ·基本三维重建方法 | 第71-72页 |
| ·基于最小二乘法的三维坐标求解 | 第72-73页 |
| ·基于视差测距法的三维坐标求解 | 第73-74页 |
| ·三维重建实验结果 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |