智能清洗机器人的遥操作系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·冷凝器清洗的重要性及清洗技术 | 第12-16页 |
| ·冷凝器的工作原理 | 第12-13页 |
| ·污垢产生原因及种类 | 第13-14页 |
| ·冷凝器污垢的影响 | 第14-15页 |
| ·冷凝器污垢清洗的主要技术 | 第15-16页 |
| ·机器人的发展现状 | 第16-22页 |
| ·清洗机器人的发展现状 | 第16-17页 |
| ·遥操作机器人的发展现状 | 第17-22页 |
| ·典型的遥操作系统结构和控制模式 | 第22-24页 |
| ·论文的主要工作和结构安排 | 第24-26页 |
| 第2章 智能清洗机器人遥操作系统的体系结构设计 | 第26-35页 |
| ·智能清洗机器人遥操作系统主要任务 | 第26-28页 |
| ·智能清洗机器人遥操作系统系统需求 | 第28-30页 |
| ·遥操作系统硬件系统要求 | 第28页 |
| ·遥操作系统软件功能需求 | 第28-30页 |
| ·智能清洗机器人遥操作体系结构 | 第30-34页 |
| ·遥操作系统硬件架构 | 第32页 |
| ·遥操作系统软件总体架构 | 第32-33页 |
| ·遥操作系统的无线通信 | 第33-34页 |
| ·遥操作系统的控制模式 | 第34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第3章 智能清洗机器人遥操作系统控制台端设计 | 第35-45页 |
| ·遥操作控制台端硬件设计 | 第35-38页 |
| ·遥操作控制台端硬件构成 | 第35-36页 |
| ·主机械手操纵杆的设计 | 第36-38页 |
| ·遥操作控制台端软件设计 | 第38-44页 |
| ·遥操作控制台端程序功能 | 第38页 |
| ·遥操作控制台端界面 | 第38-39页 |
| ·操作安全性设计 | 第39-41页 |
| ·操纵杆运动控制程序设计 | 第41-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第4章 智能清洗机器人遥操作系统清洗机器人端设计 | 第45-60页 |
| ·智能清洗机器人本体结构 | 第45-46页 |
| ·智能清洗机器人机械结构 | 第46-47页 |
| ·履带式行走机构 | 第46-47页 |
| ·机械臂结构 | 第47页 |
| ·智能清洗机器人机电控制系统设计 | 第47-51页 |
| ·驱动轮控制子系统 | 第47-48页 |
| ·喷枪电机控制子系统 | 第48-49页 |
| ·机械臂控制子系统 | 第49页 |
| ·总体控制系统 | 第49-51页 |
| ·清洗机器人端程序功能和软件界面 | 第51-53页 |
| ·程序功能 | 第51-52页 |
| ·清洗机器人端界面 | 第52-53页 |
| ·智能清洗机器人遥操作系统软件核心功能 | 第53-59页 |
| ·通信控制程序设计 | 第53-56页 |
| ·图像处理程序设计 | 第56-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第5章 智能清洗机器人遥操作系统的滑模变结构控制 | 第60-71页 |
| ·遥操作系统的物理模型 | 第60-61页 |
| ·遥操作系统的控制结构 | 第61-62页 |
| ·遥操作系统的滑模控制器设计 | 第62-64页 |
| ·稳定性和透明性分析 | 第64-67页 |
| ·仿真实验 | 第67-70页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| 第6章 智能清洗机器人遥操作系统的实验验证 | 第71-81页 |
| ·智能清洗机器人遥操作系统实验准备 | 第71-73页 |
| ·智能清洗机器人遥操作系统实验方案 | 第73-80页 |
| ·遥操作系统运动控制实验 | 第73-75页 |
| ·遥操作系统机械臂控制实验 | 第75-77页 |
| ·遥操作系统管口定位实验 | 第77-80页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文和专利 | 第90-91页 |
| 附录B 攻读学位期间参加的科研项目 | 第91页 |
