| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·研究背景与意义 | 第7-8页 |
| ·巡线机器人国内外研究概况 | 第8-12页 |
| ·虚拟样机技术及其应用 | 第12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 巡线机器人结构设计与建模 | 第14-23页 |
| ·建模环境 | 第14-15页 |
| ·巡线机器人结构设计与建模 | 第15-20页 |
| ·巡线机器人虚拟样机 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 巡线机器人结构的优化设计 | 第23-37页 |
| ·优化设计及其方法简介 | 第23-25页 |
| ·机器人机械结构优化设计 | 第25-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 巡线机器人仿真实验研究 | 第37-56页 |
| ·运动学与动力学仿真理论基础 | 第37-42页 |
| ·巡线机器人仿真模型 | 第42-44页 |
| ·巡线机器人越障的运动规划 | 第44-46页 |
| ·巡线机器人主动关节驱动函数 | 第46-50页 |
| ·巡线机器人越障仿真与分析 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·本文总结 | 第56页 |
| ·后续工作与展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-60页 |