双臂结构架空巡线机器人研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究历程及现状 | 第11-17页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 巡线机器人障碍环境研究及其结构设计 | 第18-28页 |
| ·巡线机器人障碍环境研究 | 第18-20页 |
| ·杆塔 | 第18页 |
| ·防震锤 | 第18-19页 |
| ·悬垂金具 | 第19-20页 |
| ·压接管 | 第20页 |
| ·巡线机器人结构设计 | 第20-24页 |
| ·机器人设计方案要求 | 第20-21页 |
| ·仿人手臂 | 第21-23页 |
| ·驱动装置 | 第23页 |
| ·夹持装置 | 第23-24页 |
| ·巡线机器人越障过程 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 巡线机器人运动学分析与研究 | 第28-42页 |
| ·机器人运动学基础理论 | 第28-31页 |
| ·位姿描述 | 第28页 |
| ·直角坐标变换 | 第28-29页 |
| ·齐次坐标变换 | 第29-30页 |
| ·机器人运动学方程的D-H表示法 | 第30-31页 |
| ·巡线机器人的运动学分析 | 第31-36页 |
| ·正向运动学 | 第31-35页 |
| ·巡线机器人运动学方程的逆解 | 第35-36页 |
| ·铅垂面抬升过程后正向运动学分析 | 第36-38页 |
| ·铅垂面连杆坐标及参数 | 第36-37页 |
| ·连杆变换矩阵的推导 | 第37-38页 |
| ·巡线机器人的雅可比矩阵研究 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 巡线机器人的多刚体动力学分析 | 第42-56页 |
| ·巡线机器人多刚体系统动力学研究意义及常用方法 | 第42-44页 |
| ·建立巡线机器人动力学方程 | 第44-48页 |
| ·速度的计算 | 第44-45页 |
| ·动能的计算 | 第45-46页 |
| ·势能的计算 | 第46页 |
| ·动力学方程的推导 | 第46-48页 |
| ·巡线机器人的铅锤面抬升过程动力学方程的推导 | 第48-52页 |
| ·伪惯量矩阵的推导 | 第48-49页 |
| ·求连杆变换矩阵的偏导 | 第49-50页 |
| ·惯量项系数的确定 | 第50-52页 |
| ·驱动关节动力学模型的研究 | 第52-54页 |
| ·串联驱动关节动力学模型 | 第52-54页 |
| ·串并联混合驱动关节动力学模型 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 巡线机器人运动学及动力学仿真 | 第56-76页 |
| ·巡线机器人运动学仿真 | 第56-60页 |
| ·计算机Matlab仿真及robot工具箱简介 | 第56页 |
| ·建立巡线机器人模型 | 第56-60页 |
| ·应用软件平台—Solidworks | 第60-61页 |
| ·应用软件平台—Recurdyn | 第61-73页 |
| ·Recurdyn软件简介及环境设定 | 第61-63页 |
| ·直线行进状态仿真 | 第63-72页 |
| ·抬升旋转状态仿真 | 第72-73页 |
| ·并联柔索混合驱动方式的仿真分析 | 第73-75页 |
| ·串联驱动方式的matlab仿真 | 第73-74页 |
| ·串并联混合驱动方式的mat lab仿真 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·本文总结 | 第76页 |
| ·后续工作与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第84页 |
