气动肌肉驱动特性研究及其嵌入式控制器的设计

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-13页
·课题来源	第8页
·课题研究背景和意义	第8-9页
·国内外气动肌肉驱动器的研究现状	第9-12页
·论文的主要工作	第12-13页
2 气动肌肉的机理研究	第13-30页
·气动肌肉概述	第13-17页
·实用气动肌肉模型的建立	第17-25页
·气动肌肉的动态特性研究	第25-28页
·本章小节	第28-30页
3 气动肌肉对拉驱动关节的刚度和位置控制	第30-44页
·气动肌肉对拉驱动的肘关节的数学建模	第30-32页
·气动肌肉对拉驱动的肘关节的刚度调节	第32-36页
·气动肌肉对拉驱动的肘关节的位置控制	第36-43页
·本章小节	第43-44页
4 嵌入式控制器的硬件设计	第44-60页
·嵌入式控制系统需求分析	第44-46页
·处理器选型	第46-49页
·控制器硬件的总体设计	第49-50页
·各硬件模块的具体实现	第50-57页
·提高ADC 精度的方法	第57-59页
·本章小节	第59-60页
5 嵌入式控制器的软件设计	第60-69页
·开发工具简介	第60-61页
·控制器软件的总体设计	第61-62页
·主要模块的软件设计	第62-67页
·本章小节	第67-69页
6 总结与展望	第69-71页
·全文总结	第69-70页
·前景展望	第70-71页
致谢	第71-72页
参考文献	第72-75页