| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·机器人技术概述 | 第9-10页 |
| ·服务机器人出现的原因 | 第10-11页 |
| ·服务机器人的市场 | 第11-12页 |
| ·国内外室内服务机器人发展现状 | 第12-13页 |
| ·移动式服务机器人介绍 | 第13-16页 |
| ·移动式服务机器人的特点 | 第13-14页 |
| ·移动式服务机器人的相关技术 | 第14-16页 |
| ·课题的提出与意义 | 第16-17页 |
| ·本文的主要工作内容 | 第17-19页 |
| 第二章 嵌入式系统介绍 | 第19-22页 |
| ·嵌入式系统的组成 | 第19-21页 |
| ·嵌入式硬件部分 | 第19-20页 |
| ·嵌入式软件部分 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 移动机器人嵌入式控制结构研究 | 第22-31页 |
| ·嵌入式系统在机器人领域的应用现状 | 第22-24页 |
| ·机器人需要操作系统 | 第22-23页 |
| ·嵌入式操作系统在机器人中的应用 | 第23-24页 |
| ·机器人控制器概述 | 第24-25页 |
| ·机器人嵌入式系统选择 | 第25-31页 |
| ·嵌入式处理器的选型 | 第25-26页 |
| ·S3C44BO简介 | 第26-27页 |
| ·嵌入式操作系统的选型 | 第27-29页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的工作原理 | 第29-31页 |
| 第四章 移动机器人嵌入式系统设计的实现 | 第31-54页 |
| ·移动机器人体系结构总体设计 | 第31-33页 |
| ·机器人机械结构设计 | 第33-35页 |
| ·机器人嵌入式系统硬件平台的实现 | 第35-44页 |
| ·主控制器模块 | 第35-36页 |
| ·电子罗盘模块 | 第36-39页 |
| ·无线传输模块 | 第39-40页 |
| ·红外线避障传感器电路设计 | 第40-42页 |
| ·直流电机驱动电路设计 | 第42-44页 |
| ·机器人嵌入式系统软件的实现 | 第44-53页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在S3C44BOX上的移植 | 第44-45页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在机器人控制控制体系的运用研究 | 第45页 |
| ·机器人任务模块的划分 | 第45-47页 |
| ·机器人各任务的优先级设定和各任务的通讯与同步 | 第47-49页 |
| ·嵌入式系统测试 | 第49-50页 |
| ·用VC++6.0实现PC机与机器人之间的串口数据交换 | 第50-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 移动机器人室内定位系统设计 | 第54-66页 |
| ·移动机器人室内定位系统概述 | 第54-56页 |
| ·基于红外线入射角传感器的机器人室内定位系统理论 | 第56-60页 |
| ·定位系统实验电路设计 | 第60-63页 |
| ·定位系统实验 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第六章 移动机器人路径规划设计 | 第66-77页 |
| ·移动机器人的控制结构 | 第67-68页 |
| ·移动机器人仿真环境以及机器人传感器模型 | 第68-69页 |
| ·机器人局部路径规划:避障行为设计 | 第69-73页 |
| ·基于人工势场的方法 | 第69-71页 |
| ·改进的人工势场法 | 第71-73页 |
| ·机器人室内导航全局路径规划研究 | 第73-76页 |
| ·室内全局路径规划概述 | 第73-74页 |
| ·室内全局路径规划设计 | 第74-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第七章 移动机器人自动充电系统研究 | 第77-90页 |
| ·移动机器人自动充电技术概述 | 第77-79页 |
| ·机器人充电技术发展现状 | 第79-82页 |
| ·接触式充电技术发展现状 | 第79-80页 |
| ·移动机器人自动充电技术的新发展:非接触式感应充电 | 第80-82页 |
| ·自动充电系统具体设计 | 第82-87页 |
| ·自动充电技术分析 | 第82-83页 |
| ·充电装置的设计 | 第83-87页 |
| ·对接算法 | 第87-88页 |
| ·目标对接仿真试验 | 第88-89页 |
| ·小结 | 第89-90页 |
| 第八章 总结 | 第90-93页 |
| ·结论 | 第90-91页 |
| ·不足之处 | 第91页 |
| ·展望 | 第91-93页 |
| 附录A 国外室内服务机器人发展现状 | 第93-101页 |
| 附录B μC/OS-Ⅱ在S3C44BO上的移植代码 | 第101-104页 |
| 附录C 机器人路径仿真程序关键代码 | 第104-107页 |
| 参考文献 | 第107-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 攻读学位期间在公开刊物上发表的学术论文 | 第112页 |
