机器人壁面自动清洗系统的工程研究
| 第一章 绪论 | 第1-42页 |
| ·课题研究背景 | 第16-17页 |
| ·爬壁机器人的分类及特点 | 第17-19页 |
| ·国外爬壁机器人的发展概况 | 第19-35页 |
| ·国内爬壁机器人的发展概况 | 第35-38页 |
| ·壁面清洗技术发展概况 | 第38-39页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第39-42页 |
| 第二章 机器人壁面自动清洗系统的总体设计 | 第42-51页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·机器人壁面自动清洗系统的组成 | 第43-48页 |
| ·机器人壁面自动清洗系统的控制系统总体设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 爬壁机器人本体结构设计 | 第51-99页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·爬壁本体结构 | 第51-54页 |
| ·爬壁机器人静力分析及可靠吸附与移动条件 | 第54-59页 |
| ·爬壁机器人的密封装置设计 | 第59-82页 |
| ·爬壁机器人的移动装置设计 | 第82-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 第四章 清洗作业装置的设计 | 第99-118页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·清洗作业装置的总体设计 | 第99-113页 |
| ·设计实例 | 第113-115页 |
| ·壁面清洗工艺分析 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第五章 爬壁机器人运动学和动力学分析 | 第118-149页 |
| ·引言 | 第118页 |
| ·爬壁机器人运动学建模 | 第118-132页 |
| ·机器人的运动学模型的解 | 第132-137页 |
| ·爬壁机器人运动方式分析 | 第137-141页 |
| ·机器人的动力学建模及求解 | 第141-148页 |
| ·本章小结 | 第148-149页 |
| 第六章 控制系统的设计 | 第149-187页 |
| ·引言 | 第149-150页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第150-159页 |
| ·机器人下位控制系统软件设计 | 第159-165页 |
| ·软件系统可靠性设计 | 第165-166页 |
| ·上位计算机对机器人的监控 | 第166-179页 |
| ·抽风机的模糊变频控制 | 第179-186页 |
| ·本章小结 | 第186-187页 |
| 第七章 实验分析 | 第187-199页 |
| ·实验条件 | 第187-188页 |
| ·性能测试 | 第188-197页 |
| ·实验总结 | 第197-199页 |
| 第八章 结论 | 第199-204页 |
| ·主要研究结论 | 第199-201页 |
| ·本文的创新之处 | 第201-204页 |
| 参考文献 | 第204-213页 |
| 致谢 | 第213-215页 |
