仿生机器鱼三维仿真和协作策略的研究

致谢	第1-6页
中文摘要	第6-7页
ABSTRACT	第7-10页
1 引言	第10-18页
·本文研究背景和意义	第10-12页
·研究现状	第12-17页
·论文的主要研究内容	第17-18页
2 基于仿生机器鱼的三维建模的方法研究	第18-38页
·引言	第18-19页
·机械模型的静态三维建模方法	第19-24页
·基于VRML的机械模型数据	第19-22页
·OpenGL绘制VRML三维数据的方法	第22-24页
·基于中心轴寻找算法的动态三维建模	第24-31页
·多级旋转的实现	第26-27页
·电机输出轴的中心轴寻找算法	第27-31页
·基于物理模型的水波纹改进算法	第31-37页
·改进的水波纹的物理模型	第32-35页
·模型的参数选择与实现	第35-37页
·小结	第37-38页
3 仿生机器鱼运动模型的三维仿真实现	第38-53页
·引言	第38-39页
·机器鱼在水中运动的三维仿真	第39-45页
·基于牛顿-欧拉方法的刚体运动模型	第39-41页
·机器鱼的运动形态和受力分析	第41-45页
·机器鱼搅动水波纹的三维仿真	第45-48页
·球形浮体在水波中的运动	第48-52页
·表面倾斜水柱压力的近似计算	第48-49页
·球形浮体运动的三维仿真	第49-52页
·小结	第52-53页
4 基于角色分配-动作综合的机器鱼协作比赛策略	第53-61页
·引言	第53-54页
·比赛平台介绍	第54-55页
·机器鱼比赛策略研究	第55-60页
·方位辨识	第55-56页
·基于控制参数的角色分配	第56-57页
·动作综合控制	第57-60页
·小结	第60-61页
5 结论与展望	第61-63页
参考文献	第63-66页
作者简历	第66-68页
学位论文数据集	第68页