基于粒子群优化算法的水下潜器实时路径规划技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-28页 |
| ·选题意义与背景 | 第13-14页 |
| ·水下潜器路径规划研究现状 | 第14-22页 |
| ·水下潜器发展现状 | 第14-16页 |
| ·水下潜器路径规划技术 | 第16-22页 |
| ·粒子群优化算法发展及研究现状 | 第22-26页 |
| ·粒子群优化算法的产生 | 第22-25页 |
| ·粒子群优化算法研究热点 | 第25-26页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第26-28页 |
| 第2章 粒子群优化算法及其在路径规划中的应用 | 第28-46页 |
| ·粒子群优化算法的基本描述 | 第28-33页 |
| ·粒子群优化算法的原理及内容 | 第28-31页 |
| ·粒子群优化算法的特点及研究现状 | 第31-33页 |
| ·粒子群优化算法收敛性 | 第33-37页 |
| ·单个粒子的运动轨迹 | 第33-36页 |
| ·粒子群优化算法收敛性 | 第36-37页 |
| ·PSO在路径规划中的应用 | 第37-45页 |
| ·PSO在路径规划中的应用现状 | 第37-38页 |
| ·PSO路径规划方法及特点 | 第38-44页 |
| ·PSO路径规划方法存在的问题及改进思路 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 基于协作进化思想的改进PSO算法 | 第46-63页 |
| ·协作进化思想在粒子群优化算法中的应用 | 第46-50页 |
| ·子种群间的协作进化机制 | 第46-47页 |
| ·粒子间的协作进化机制 | 第47-49页 |
| ·粒子维变量间的协作进化机制 | 第49-50页 |
| ·基于协作进化思想的改进PSO算法 | 第50-57页 |
| ·维变量建模方法 | 第50-53页 |
| ·多样性测量及均衡分布度参数 | 第53-54页 |
| ·一种基于协作思想的进化策略改进 | 第54-56页 |
| ·算法描述 | 第56-57页 |
| ·实验仿真及算法性能分析 | 第57-62页 |
| ·收敛速度分析 | 第57-60页 |
| ·多样性测试 | 第60-61页 |
| ·成功率测试 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 静态环境下基于PSO的路径规划方法研究 | 第63-84页 |
| ·PSO参数值确定 | 第63-66页 |
| ·一种极坐标环境下的粒子群路径规划方法 | 第66-78页 |
| ·极坐标环境建模 | 第67-73页 |
| ·启发式知识的运用 | 第73-76页 |
| ·动态调整路径点策略 | 第76-78页 |
| ·算法描述 | 第78页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第78-83页 |
| ·实验设计及参数选取 | 第78-79页 |
| ·算法性能评估 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 动态环境下的局部实时路径规划方法研究 | 第84-110页 |
| ·动态已知环境下基于PSO的局部路径规划方法 | 第84-94页 |
| ·动态环境建模方法 | 第85页 |
| ·局部路径规划避障模型 | 第85-89页 |
| ·基于PSO算法的避碰策略及分析 | 第89-91页 |
| ·算法描述及仿真结果分析 | 第91-94页 |
| ·动态未知环境的局部路径规划 | 第94-109页 |
| ·滚动窗口路径规划方法 | 第94-100页 |
| ·基于观测窗口的局部路径规划方法 | 第100-106页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第106-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第6章 AUV实时路径规划系统 | 第110-141页 |
| ·AUV路径规划系统设计 | 第110-112页 |
| ·全局与局部规划权衡策略 | 第112-116页 |
| ·子目标选取 | 第112-113页 |
| ·规划权衡策略 | 第113-114页 |
| ·路径规划系统算法描述 | 第114-116页 |
| ·AUV三维海底路径规划方法研究 | 第116-127页 |
| ·AUV三维海底建模方法 | 第117-122页 |
| ·基于PSO的三维全局路径规划方法 | 第122-127页 |
| ·实时路径规划系统仿真实验 | 第127-135页 |
| ·仿真条件及算法参数的选择 | 第127-128页 |
| ·二维环境规划结果分析 | 第128-131页 |
| ·三维海底路径规划仿真结果分析 | 第131-135页 |
| ·系统可达性和安全性分析 | 第135-140页 |
| ·可达性分析 | 第135-136页 |
| ·安全性分析 | 第136-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 结论 | 第141-144页 |
| 参考文献 | 第144-158页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第158-159页 |
| 致谢 | 第159页 |
