| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·国内外深潜救生艇的发展状况 | 第11-13页 |
| ·动力定位技术的发展状况 | 第13-15页 |
| ·基于Vxworks OS和PC/104的深潜救生艇动力定位 | 第15-17页 |
| ·本论文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 深潜救生艇动力定位系统数学模型 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·动力定位系统模型的组成 | 第19-20页 |
| ·四自由度动力定位艇体数学模型 | 第20-30页 |
| ·建立坐标系及坐标系间的转换 | 第21-24页 |
| ·救生艇动力定位运动特点和其艇型特殊性分析 | 第24-26页 |
| ·深潜救生艇动力学方程 | 第26-27页 |
| ·深潜救生艇的水动力模型 | 第27-29页 |
| ·重力与浮力模型 | 第29页 |
| ·艇体运动数学模型 | 第29-30页 |
| ·推进器模型 | 第30-31页 |
| ·主推进器系统模型 | 第30-31页 |
| ·槽道推力系统模型 | 第31页 |
| ·环境干扰模型(海流) | 第31-32页 |
| ·推力分配 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 模糊控制理论及控制器设计 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·PID控制器 | 第36-38页 |
| ·模糊控制简介 | 第38-41页 |
| ·模糊控制系统的基本组成 | 第38页 |
| ·模糊控制器设计的基本方法 | 第38-41页 |
| ·DSRV动力定位系统混合型模糊PID控制器设计 | 第41-45页 |
| ·DSRV动力定位系统模糊控制器设计 | 第41-44页 |
| ·DSRV动力定位系统混合模糊PID控制结构 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 DSRV动力定位系统的硬件和软件仿真平台 | 第46-83页 |
| ·潜艇动力定位系统中的嵌入式硬件平台 | 第46-50页 |
| ·工控机主要类型简介 | 第46-48页 |
| ·DSRV动力定位系统采用的PC/104总线工控机组成 | 第48-50页 |
| ·救生艇DP系统嵌入式控制软件平台 | 第50-54页 |
| ·嵌入式系统开发工具 | 第50-52页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第52-54页 |
| ·嵌入式实时操作系统Vxworks及其开发环境Tornado | 第54-60页 |
| ·VxWorks嵌入式实时操作系统的特点 | 第54-55页 |
| ·嵌入式实时操作系统VxWorks的结构 | 第55-57页 |
| ·Tornado集成开发环境 | 第57-60页 |
| ·基于PC/104的VxWorks交叉开发环境的建立和使用 | 第60-82页 |
| ·VxWorks的BSP在PC/104上的配置 | 第60-62页 |
| ·VxWorks上串口驱动程序的开发 | 第62-67页 |
| ·交叉开发环境的配置 | 第67-72页 |
| ·Tornado集成环境的使用步骤 | 第72-74页 |
| ·VxWorks环境下的编程 | 第74-78页 |
| ·VxWorks应用时常见的问题及分析处理 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 深潜救生艇动力定位系统仿真 | 第83-92页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·深潜救生艇动力定位仿真及结果分析 | 第83-91页 |
| ·本章小节 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
