三轴摇摆台系统设计及其H_∞控制实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-27页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外转台的发展和研究状况 | 第11-20页 |
| ·转台发展与研究状况 | 第11-17页 |
| ·典型转台控制系统分析 | 第17-20页 |
| ·运动控制技术 | 第20-21页 |
| ·H_∞控制理论 | 第21-26页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第26-27页 |
| 第2章 数学模型及仿真分析 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·船舶运动仿真模型 | 第27-30页 |
| ·摇摆台动力学模型 | 第30-37页 |
| ·坐标系定义与转换 | 第30-32页 |
| ·摇摆台角速度分析 | 第32-33页 |
| ·摇摆台转动惯量分析 | 第33-35页 |
| ·摇摆台转矩分析 | 第35-37页 |
| ·仿真分析 | 第37-42页 |
| ·摇摆台动力学仿真 | 第37-41页 |
| ·船体随机运动输入 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 摇摆台控制系统与测角系统 | 第43-62页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·摇摆台结构及性能指标 | 第43-44页 |
| ·摇摆台结构 | 第43-44页 |
| ·摇摆台基本性能指标 | 第44页 |
| ·摇摆台控制系统设计 | 第44-54页 |
| ·控制系统结构设计 | 第44-48页 |
| ·驱动系统设计 | 第48-50页 |
| ·运动控制系统设计 | 第50-53页 |
| ·控制方式选择 | 第53-54页 |
| ·三轴摇摆台测角系统设计 | 第54-56页 |
| ·基于CANopenPLC-C14的测角系统设计 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 摇摆台系统的H_∞设计 | 第62-75页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·驱动系统数学模型 | 第62-75页 |
| 第5章 摇摆台软件系统设计 | 第75-92页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·摇摆台软件系统设计 | 第75-83页 |
| ·软件功能及系统结构 | 第75-78页 |
| ·PMAC下位机软件设计 | 第78-80页 |
| ·上位机软件设计 | 第80-83页 |
| ·测角系统上位机软件设计 | 第83-91页 |
| ·OPC接口技术 | 第83-85页 |
| ·CANopenPLC-C14程序设计 | 第85-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
