仿壁虎微米粘附阵列制备及柔性触觉关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-36页 |
| ·爬壁机器人及其技术意义 | 第14-15页 |
| ·仿生学及其在爬壁机器人领域的应用 | 第15-16页 |
| ·壁虎粘附机理研究动态 | 第16-24页 |
| ·壁虎粘附机理 | 第16-17页 |
| ·壁虎脱离机理 | 第17-18页 |
| ·仿壁虎粘附阵列制造研究进展 | 第18-24页 |
| ·机器人触觉传感技术研究进展 | 第24-29页 |
| ·柔性触觉传感器 | 第26-29页 |
| ·本文研究目标及本文主要研究内容 | 第29-30页 |
| 参考文献 | 第30-36页 |
| 第二章 仿壁虎微米粘附阵列制造 | 第36-46页 |
| ·聚合物微米粘附阵列制造工艺 | 第38-41页 |
| ·硅微米粘附阵列加工工艺 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-46页 |
| 第三章 聚合物微米粘附阵列工艺分析 | 第46-70页 |
| ·气泡形成及运动模型初探 | 第46-48页 |
| ·聚合物圆孔流动模型 | 第48-56页 |
| ·圆孔流动模型建立 | 第48-51页 |
| ·结果分析 | 第51-56页 |
| ·刚毛长度理论的实验验证 | 第56-60页 |
| ·真空度 | 第56-57页 |
| ·真空环境时间 | 第57-60页 |
| ·聚合物材料特性对实验的影响 | 第60-62页 |
| ·表面能 | 第60-61页 |
| ·粘度 | 第61-62页 |
| ·刚毛顶部形貌控制 | 第62-64页 |
| ·脱模过程分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 第四章 刚毛阵列粘附力模型和粘附性能测试 | 第70-90页 |
| ·刚毛阵列与壁面接触模型 | 第70-76页 |
| ·微尺度接触模型 | 第70-71页 |
| ·单根刚毛与接触面的作用模型 | 第71-72页 |
| ·刚毛阵列与粗糙表面的作用模型 | 第72-76页 |
| ·有机硅阵列粘附性能测试 | 第76-84页 |
| ·实验过程 | 第76-77页 |
| ·实验结果与分析 | 第77-80页 |
| ·刚毛靠模模型 | 第80-84页 |
| ·有机硅阵列接触情况及稳定性分析 | 第84-86页 |
| ·硅刚毛阵列粘附性能测试 | 第86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 第五章 柔性三维力触觉传感器 | 第90-118页 |
| ·柔性传感器的混合集成技术 | 第91-94页 |
| ·聚酰亚胺薄膜为柔性材料的混合集成技术 | 第92页 |
| ·三维力触觉传感器的柔性化 | 第92-94页 |
| ·三维力触觉传感器单元结构设计 | 第94-101页 |
| ·单元结构力学模型 | 第94-96页 |
| ·力学及有限元分析 | 第96-100页 |
| ·信号输出分析 | 第100-101页 |
| ·三维力触觉传感器单元制作工艺 | 第101-104页 |
| ·三维力触觉传感器单元标定 | 第104-107页 |
| ·标定装置 | 第104-105页 |
| ·传感器数据标定 | 第105-107页 |
| ·弹性层表面对触觉传感器影响 | 第107-108页 |
| ·柔性三维力触觉传感器阵列的组装 | 第108-110页 |
| ·柔性三维力触觉传感器信号采集与处理 | 第110-113页 |
| ·触觉信号的采集和显示 | 第110-113页 |
| ·实验结果 | 第113页 |
| ·柔性触觉传感器和粘附阵列的集成 | 第113-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-118页 |
| 第六章 总结和展望 | 第118-121页 |
| ·本文总结 | 第118-119页 |
| ·本文的创新点 | 第119-120页 |
| ·对后续工作的展望 | 第120-121页 |
| 攻博期间发表的文章及申请的专利 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122页 |
