基于多传感器的机器人环境感知方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·移动机器人发展及国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·移动机器人的分类及主要研究内容 | 第11-13页 |
| ·移动机器人的视觉技术 | 第13-15页 |
| ·论文的结构及主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 Pioneer 3-DX移动机器人平台 | 第17-27页 |
| ·硬件结构 | 第17-19页 |
| ·软件结构 | 第19-21页 |
| ·传感器配置 | 第21-25页 |
| ·激光测距仪 | 第21-23页 |
| ·单目摄像机 | 第23-24页 |
| ·声纳传感器 | 第24-25页 |
| ·机器人平台的运动特性 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 目标识别方法研究 | 第27-48页 |
| ·颜色空间模型的分析 | 第27-30页 |
| ·RGB模型 | 第27-28页 |
| ·YUV模型 | 第28-29页 |
| ·HSI模型 | 第29-30页 |
| ·彩色图像分割的方法 | 第30-36页 |
| ·基于阈值的图像分割 | 第30-32页 |
| ·图像的数学形态学处理 | 第32-34页 |
| ·基于模糊集理论的区域扩张 | 第34-36页 |
| ·图像的二值化 | 第36-37页 |
| ·基于扩展不变矩的形状特征提取 | 第37-44页 |
| ·BP神经网络识别 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机器人路径规划技术研究 | 第48-55页 |
| ·全覆盖路径规划 | 第48-51页 |
| ·随机移动策略 | 第48-49页 |
| ·基于栅格的全覆盖路径规划 | 第49-51页 |
| ·局部路径规划 | 第51-54页 |
| ·人工势场法 | 第51页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 移动机器人未知环境的地图构建 | 第55-67页 |
| ·移动机器人在定位过程中的不确定性 | 第55-57页 |
| ·基于哈夫变换的直线提取 | 第57-58页 |
| ·基于环境特征的机器人定位 | 第58-61页 |
| ·里程计模型 | 第58-59页 |
| ·特征直线提取 | 第59页 |
| ·匹配 | 第59-60页 |
| ·状态更新 | 第60-61页 |
| ·基于栅格法的全局地图更新 | 第61-62页 |
| ·基于多传感器信息的路标地图构建 | 第62-64页 |
| ·实验结果 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
