基于VRML的三自由度机器人替身模型及其应用的研究
| 摘要 | 第1-14页 |
| Abstract | 第14-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-29页 |
| ·替身模型 | 第16-18页 |
| ·替身的定义 | 第16页 |
| ·替身的研究现状 | 第16-17页 |
| ·替身在机器人领域的研究 | 第17-18页 |
| ·虚拟现实 | 第18-21页 |
| ·虚拟现实技术概述 | 第18-20页 |
| ·虚拟现实的研究现状 | 第20-21页 |
| ·VRML | 第21-23页 |
| ·VRML概述 | 第21-22页 |
| ·VRML关键技术 | 第22-23页 |
| ·VRML扩展技术—Java | 第23页 |
| ·课题的背景及主要研究内容 | 第23-29页 |
| ·课题的背景 | 第24-25页 |
| ·课题的研究意义 | 第25-26页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第26-29页 |
| 第2章 基于 VRML的机器人替身模型 | 第29-45页 |
| ·人体替身模型的研究 | 第29-31页 |
| ·H-anim替身模型标准 | 第29-30页 |
| ·简约的H-anim模型 | 第30-31页 |
| ·三自由度柔性机器人 | 第31-34页 |
| ·概述 | 第31-32页 |
| ·三自由度柔性机器人的结构 | 第32-33页 |
| ·球坐标下机器人位姿的描述 | 第33-34页 |
| ·三自由度柔性机器人替身模型 | 第34-36页 |
| ·机器人替身模型分析 | 第34-35页 |
| ·分层关节点的选取 | 第35-36页 |
| ·三自由度柔性机器人结构参数 | 第36页 |
| ·基于 VRML的机器人建模 | 第36-44页 |
| ·VRML空间坐标系 | 第37-38页 |
| ·机器人替身建模 | 第38-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 用户与替身之间的交互 | 第45-60页 |
| ·用户交互层的划分 | 第45-47页 |
| ·用户与替身的交互技术 | 第47-53页 |
| ·场景实时交互的基础 | 第47页 |
| ·基于事件的交互 | 第47-49页 |
| ·Java与 VRML的动态交互方式 | 第49-53页 |
| ·替身的动态行为控制 | 第53-59页 |
| ·机器人的运动约束 | 第53-55页 |
| ·通过 EAI实现对机器人替身的控制 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 基于替身的机器人运动仿真 | 第60-69页 |
| ·基于 Web的遥操作中交互类型分析 | 第60-61页 |
| ·遥操作中机器人运动模拟 | 第61-65页 |
| ·方向按钮控制机器人替身运动 | 第61-63页 |
| ·机器人替身的定点运动 | 第63-64页 |
| ·模拟界面运行效果 | 第64-65页 |
| ·遥操作中机器人运动仿真 | 第65-68页 |
| ·基于 VRML的机器人运动仿真 | 第65-66页 |
| ·机器人运动状态的实时仿真 | 第66-68页 |
| ·仿真界面运行效果 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 基于 XML的Web远程数据通信 | 第69-83页 |
| ·XML技术概述 | 第69-72页 |
| ·XML的产生 | 第69-70页 |
| ·XML的技术优势 | 第70页 |
| ·XML的技术规范 | 第70-71页 |
| ·XML的用途 | 第71-72页 |
| ·客户服务器数据通讯—Socket | 第72-75页 |
| ·Applet连接服务器 | 第72-73页 |
| ·客户端套接字 | 第73-74页 |
| ·服务器端套接字 | 第74-75页 |
| ·基于 XML的数据交换 | 第75-82页 |
| ·XML文档的基本样式 | 第75-76页 |
| ·文档对象模型(DOM)的 API | 第76-79页 |
| ·基于 XML的写数据 | 第79-81页 |
| ·基于 XML的读数据 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 原型系统运行实例 | 第83-92页 |
| ·基于 Web的程序开发 | 第83-85页 |
| ·Client/Server结构 | 第83-84页 |
| ·Browser/Server结构 | 第84-85页 |
| ·系统设计框架 | 第85-86页 |
| ·远程机器人控制系统 | 第85-86页 |
| ·客户端 | 第86页 |
| ·服务器端 | 第86页 |
| ·系统安全性 | 第86页 |
| ·运行环境 | 第86-87页 |
| ·软件运行环境 | 第86-87页 |
| ·软件开发环境 | 第87页 |
| ·运行实例 | 第87-91页 |
| ·应用程序首页 | 第87-88页 |
| ·用户登陆 | 第88页 |
| ·模拟控制 | 第88-90页 |
| ·仿真显示 | 第90页 |
| ·直接控制 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第七章 结论及展望 | 第92-94页 |
| ·全文总结 | 第92-93页 |
| ·研究展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第99页 |
