基于ARM的自主水下航行器舵机控制系统的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·水下航行器概述 | 第8-9页 |
| ·基于ARM的舵机控制系统 | 第9-16页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第9-12页 |
| ·ARM微处理器 | 第12-15页 |
| ·基于ARM的自主水下航行器舵机控制系统 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作及主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 CAN现场总线的应用 | 第18-27页 |
| ·现场总线简介 | 第18-22页 |
| ·现场总线的定义与发展 | 第18-19页 |
| ·现场总线的结构特点 | 第19-20页 |
| ·几种现场总线 | 第20-22页 |
| ·CAN总线技术特点 | 第22-23页 |
| ·CAN总线设置 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 控制系统的硬件设计 | 第27-45页 |
| ·处理器单元 | 第27-32页 |
| ·微处理器的选型 | 第27-31页 |
| ·ARM的最小系统电路设计 | 第31-32页 |
| ·舵机驱动单元 | 第32-40页 |
| ·PWM脉宽调制原理 | 第33-34页 |
| ·光电隔离单元 | 第34页 |
| ·功率驱动单元 | 第34-37页 |
| ·功率放大输出单元 | 第37-38页 |
| ·死区延时电路 | 第38-40页 |
| ·CAN通信模块 | 第40-41页 |
| ·A/D采样模块 | 第41-42页 |
| ·其它保护功能的设计 | 第42-43页 |
| ·电磁兼容EMC | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 控制系统的软件设计 | 第45-63页 |
| ·LPC2119体系结构 | 第45-48页 |
| ·结构概述 | 第45页 |
| ·片内存储器 | 第45-46页 |
| ·存储器映射和操作模式 | 第46-47页 |
| ·预取指中止和数据中止异常 | 第47-48页 |
| ·软件编译环境 | 第48-49页 |
| ·主程序结构 | 第49-52页 |
| ·其它部分的软件设计 | 第52-55页 |
| ·初始化模块 | 第52页 |
| ·CAN通信模块 | 第52-53页 |
| ·舵机驱动模块 | 第53-55页 |
| ·A/D采样模块 | 第55页 |
| ·控制系统的扩展应用 | 第55-62页 |
| ·RTOS简介 | 第55-57页 |
| ·在LPC2119上移植RTOS | 第57-60页 |
| ·基于μC/OS-II的任务设计 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 控制系统的测试 | 第63-67页 |
| ·力矩模拟负载器 | 第63页 |
| ·系统测试 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
