3-PRS并联机构设计方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-12页 |
| ·国内外研究状况 | 第12-15页 |
| ·运动学分析 | 第12-13页 |
| ·工作空间分析 | 第13-14页 |
| ·运动学性能评价指标与尺度综合 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 3-PRS并联机构逆运动学分析 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·3-PRS并联机构的基本描述 | 第16-19页 |
| ·机构描述及坐标系的建立 | 第16-18页 |
| ·动平台姿态的描述 | 第18-19页 |
| ·3-PRS并联机构运动学模型 | 第19-24页 |
| ·约束方程 | 第19-22页 |
| ·位置逆解 | 第22-23页 |
| ·速度映射模型 | 第23-24页 |
| ·连带运动 | 第24-27页 |
| ·连带运动的概念 | 第24-25页 |
| ·连带运动分析 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-29页 |
| 第三章 3-PRS并联机构工作空间分析 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·工作空间的定义 | 第29-30页 |
| ·并联机构工作空间的约束条件 | 第30-32页 |
| ·滑块行程的限制 | 第30页 |
| ·运动副转角的限制 | 第30-31页 |
| ·连杆的干涉 | 第31-32页 |
| ·工作空间搜索方法 | 第32-34页 |
| ·分析实例及关键参数对工作空间的影响 | 第34-41页 |
| ·具体实例 | 第34-36页 |
| ·机构参数对工作空间的影响 | 第36-40页 |
| ·工作空间体积 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 第四章 3-PRS并联机构尺度综合 | 第43-57页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·无量纲雅可比矩阵的推导 | 第43-47页 |
| ·尺度综合 | 第47-54页 |
| ·设计变量 | 第47页 |
| ·运动学性能评价指标 | 第47-49页 |
| ·约束条件 | 第49-52页 |
| ·优化设计 | 第52-54页 |
| ·具体算例 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第57-59页 |
| ·全文总结 | 第57-58页 |
| ·工作展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
