基于四腿机器人足球比赛的自主体定位研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·机器人足球比赛 | 第8页 |
| ·自主体 | 第8-9页 |
| ·课题背景及现状分析 | 第9-13页 |
| ·环境地图的构造方法 | 第9-10页 |
| ·位姿估计方法 | 第10-11页 |
| ·现状分析及展望 | 第11-12页 |
| ·以往比赛中存在的问题 | 第12-13页 |
| ·研究内容及方案 | 第13页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| 第2章 环境建模 | 第14-19页 |
| ·应用程序框架 | 第14-15页 |
| ·环境建模 | 第15-18页 |
| ·场地坐标系的构建 | 第17页 |
| ·机器人坐标系的构建 | 第17页 |
| ·摄像头坐标系的构建 | 第17-18页 |
| ·图像坐标系的构建 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 图像处理 | 第19-37页 |
| ·颜色空间概念 | 第19页 |
| ·颜色空间转换 | 第19-20页 |
| ·色表的建立 | 第20-21页 |
| ·图像水平线的确定 | 第21-23页 |
| ·图像处理 | 第23-36页 |
| ·球的识别 | 第23-25页 |
| ·地标的识别 | 第25-28页 |
| ·球门的识别 | 第28-29页 |
| ·场线及场线交点的识别 | 第29-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 定位实现 | 第37-58页 |
| ·位姿描述 | 第37-38页 |
| ·定位方法综述 | 第38-43页 |
| ·几何推理法 | 第39-41页 |
| ·蒙特卡洛法 | 第41-43页 |
| ·定位实现 | 第43-53页 |
| ·初始化采样 | 第43-44页 |
| ·数据信息流 | 第44-45页 |
| ·定位算法 | 第45-52页 |
| ·程序流程 | 第52-53页 |
| ·实验分析 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 协调控制 | 第58-67页 |
| ·状态模型 | 第58-60页 |
| ·个体模型 | 第58-59页 |
| ·共享模型 | 第59-60页 |
| ·动态角色分配 | 第60-63页 |
| ·角色分配原则 | 第60页 |
| ·竞标函数 | 第60-61页 |
| ·程序说明 | 第61-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-63页 |
| ·运行结果 | 第63页 |
| ·协调控制 | 第63-66页 |
| ·路径规划 | 第63-65页 |
| ·控球策略 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
