下肢康复机器人的重心控制系统研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·概述 | 第9-13页 |
| ·国外康复机器人的发展概况 | 第10-12页 |
| ·国内康复机器人的发展概况 | 第12-13页 |
| ·国内外绳驱动发展情况 | 第13-15页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第15页 |
| ·主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第2章 重心控制系统总体结构设计 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·下肢康复机器人系统 | 第17-18页 |
| ·下肢康复机器人的重心控制系统 | 第18-24页 |
| ·重心控制系统的总体结构方案 | 第18-19页 |
| ·重心控制系统的机械机构设计 | 第19-21页 |
| ·重心控制系统的总体控制设计 | 第21-22页 |
| ·驱动方式的选择 | 第22-23页 |
| ·驱动电机的选择 | 第23-24页 |
| ·运动学分析及仿真 | 第24-27页 |
| ·运动学分析 | 第24-26页 |
| ·运动学仿真 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于DSPACE的半物理仿真 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·DSPACE仿真系统简介 | 第28-30页 |
| ·DSPACE软件介绍 | 第28-29页 |
| ·DSPACE硬件介绍 | 第29-30页 |
| ·基于DSPACE的系统模型辨识 | 第30-36页 |
| ·Simulink模型的建立和参数设置 | 第30-32页 |
| ·ControlDesk的操作步骤及方法 | 第32-33页 |
| ·系统数学模型的建立 | 第33-36页 |
| ·控制器设计 | 第36-40页 |
| ·系统位置闭环控制 | 第40-42页 |
| ·闭环Simulink模型的建立 | 第40-41页 |
| ·开环与闭环的位置曲线比较 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第43-65页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·总体控制系统设计 | 第43-44页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第44-55页 |
| ·TMS320LF2407A微处理器 | 第44-45页 |
| ·系统存储器电路设计 | 第45-47页 |
| ·D／A及滤波电路设计 | 第47-50页 |
| ·LCD显示电路设计 | 第50-53页 |
| ·串口通信电路设计 | 第53-54页 |
| ·3.3V-5V电平转换电路 | 第54-55页 |
| ·控制系统软件设计 | 第55-64页 |
| ·系统整体软件设计 | 第55-58页 |
| ·LCD显示程序设计 | 第58-60页 |
| ·A／D程序设计 | 第60-61页 |
| ·串口通信程序设计 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 重心控制实验研究 | 第65-80页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·实验平台简介 | 第65-66页 |
| ·测量实验 | 第66-70页 |
| ·在跑步机上的测量实验 | 第66-68页 |
| ·下肢康复机器人上的测量实验 | 第68-70页 |
| ·重心控制实验 | 第70-79页 |
| ·上下位机通信实验 | 第70-71页 |
| ·系统初始位置标定实验 | 第71-72页 |
| ·阶跃响应实验 | 第72-74页 |
| ·整体控制实验 | 第74-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
