| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外空间机构研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内空间机构研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 含间隙机构研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 含间隙机构建模方法研究 | 第14-15页 |
| 1.3.2 不同重力环境下含间隙机构运动特性研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 空间机构地面模拟研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 本文的主要内容与结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 不同重力环境下含间隙机构建模与分析 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 常见含间隙运动副机构 | 第20-21页 |
| 2.3 基于轻杆模型的二自由度机械臂等效模型分析 | 第21-26页 |
| 2.3.1 轻杆模型分析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 不同重力环境下二自由度含间隙机械臂模型建立 | 第22-23页 |
| 2.3.3 运动学分析与数学模型建立 | 第23页 |
| 2.3.4 动力学分析与数学模型建立 | 第23-26页 |
| 2.4 基于弹簧阻尼模型的机械臂等效模型分析 | 第26-30页 |
| 2.4.1 弹簧阻尼模型分析 | 第26页 |
| 2.4.2 不同重力环境下二自由度含间隙机械臂模型建立 | 第26-27页 |
| 2.4.3 运动学分析与数学模型建立 | 第27页 |
| 2.4.4 动力学分析与数学模型建立 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 不同重力取向条件下含间隙二连杆机构实验研究 | 第31-50页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 含间隙二连杆机构仿真模型研究 | 第31-35页 |
| 3.2.1 含间隙二连杆机构动力学分析 | 第31-33页 |
| 3.2.2 含间隙二连杆机构数学模型建立 | 第33-35页 |
| 3.3 含间隙二连杆机构地面模拟实验平台构建 | 第35-36页 |
| 3.4 间隙测量方法研究 | 第36-42页 |
| 3.4.1 探针法 | 第36页 |
| 3.4.2 三点测量法 | 第36-37页 |
| 3.4.3 悬臂梁应变片测量法 | 第37-38页 |
| 3.4.4 激光位移传感器测量带倾角柔性悬臂梁补偿法 | 第38-42页 |
| 3.5 不同重力取向条件下含间隙二连杆间隙测量实验研究 | 第42-49页 |
| 3.5.1 间隙取0.5mm时测量结果分析 | 第42-45页 |
| 3.5.2 间隙取2mm时测量结果分析 | 第45-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 不同重力环境下含间隙机械臂MFA轨迹跟踪控制 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 MFA控制算法原理 | 第50-51页 |
| 4.3 含间隙机械臂末端轨迹跟踪系统设计 | 第51-54页 |
| 4.3.1 控制系统设计 | 第51-52页 |
| 4.3.2 机械臂动力学方程的转换及其动态线性化 | 第52-53页 |
| 4.3.3 MFA控制律 | 第53-54页 |
| 4.3.4 PPJM参数估计算法 | 第54页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第54-56页 |
| 4.5 仿真实验 | 第56-60页 |
| 4.5.1 仿真参数 | 第56-57页 |
| 4.5.2 MFA控制仿真结果 | 第57-58页 |
| 4.5.3 PD控制仿真结果 | 第58-59页 |
| 4.5.4 仿真结果对比 | 第59-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 不同重力环境下含间隙机械臂MFA-SM轨迹跟踪控制 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 SM控制算法原理 | 第62-63页 |
| 5.3 MFA-SM控制器设计 | 第63-66页 |
| 5.3.1 控制器设计 | 第63-64页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第64-66页 |
| 5.4 仿真实验 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
