多姿态便携式履带机器人设计与分析
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题来源、研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究背景 | 第8页 |
| ·研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究概况 | 第9-15页 |
| ·国外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究概况 | 第12-14页 |
| ·发展趋势 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 便携式履带机器人移动机构方案设计 | 第17-25页 |
| ·典型移动机构分析 | 第17-19页 |
| ·便携式履带机器人移动机构 | 第19-22页 |
| ·机器人运动原理 | 第20页 |
| ·机器人运动态分析 | 第20-21页 |
| ·机器人翻身、复位 | 第21页 |
| ·机器人自适应路面 | 第21-22页 |
| ·便携式履带机器人性能指标分析与设计 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 便携式履带机器人运动分析与仿真 | 第25-41页 |
| ·机器人运动学建模 | 第25-27页 |
| ·机器人的抗倾覆性 | 第27页 |
| ·机器人爬坡性能 | 第27-32页 |
| ·机器人爬坡性能理论分析 | 第27-29页 |
| ·机器人爬坡性能数值计算 | 第29-30页 |
| ·机器人爬坡性能仿真分析 | 第30-32页 |
| ·机器人越障性能 | 第32-36页 |
| ·机器人越障性能理论分析 | 第32-35页 |
| ·机器人越障性能数值计算 | 第35页 |
| ·机器人越障性能仿真分析 | 第35-36页 |
| ·机器人跨沟性能 | 第36-39页 |
| ·机器人跨沟性能理论分析 | 第37-38页 |
| ·机器人跨沟性能数值计算 | 第38页 |
| ·机器人跨沟性能仿真分析 | 第38-39页 |
| ·机器人上下台阶 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机器人移动系统设计 | 第41-48页 |
| ·总体结构设计 | 第41-43页 |
| ·机器人模块化设计 | 第42页 |
| ·机器人履带张紧和支撑结构 | 第42-43页 |
| ·传动系统设计 | 第43-46页 |
| ·机器人翼板单元传动系统设计 | 第43-44页 |
| ·机器人主体传动系统设计 | 第44-45页 |
| ·主驱动电机消力结构 | 第45页 |
| ·机器人移动系统控制方案 | 第45-46页 |
| ·机器人驱动功率选择 | 第46-47页 |
| ·机器人行驶阻力计算 | 第46页 |
| ·机器人驱动功率确定与电机选择 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 便携式履带机器人抗冲击结构设计与分析 | 第48-60页 |
| ·机器人的抗冲击结构 | 第48-52页 |
| ·机器人柔性缓冲结构 | 第48-49页 |
| ·机器人刚性结构 | 第49-50页 |
| ·胎式弹性联轴器对翼板转动性能影响 | 第50-52页 |
| ·机器人的抗冲击性仿真分析 | 第52-59页 |
| ·机器人抗冲击仿真方法 | 第52-53页 |
| ·碰撞仿真试验环境 | 第53-54页 |
| ·基于ADAMS软件的碰撞仿真试验 | 第54-56页 |
| ·基于ANSYS软件的前、后翼板有限元分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·主要创新点 | 第60页 |
| ·总结 | 第60-61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录一 攻读学位期间发表的论文 | 第66页 |
