网络环境下移动机器人的建模与控制方法研究
| 1 绪论 | 第1-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·移动机器人的研究现状与趋势 | 第7-9页 |
| ·研究现状 | 第7-8页 |
| ·发展趋势 | 第8-9页 |
| ·基于网络的移动机器人控制技术 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·基于网络的移动机器人控制技术有待解决的问题 | 第10页 |
| ·应用前景 | 第10-11页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 非完整轮式移动机器人的建模与控制方法研究 | 第13-29页 |
| ·轮式移动机器人的结构和运动学分析 | 第13-16页 |
| ·非完整移动机器人的结构 | 第13-14页 |
| ·非完整移动机器人的运动学模型 | 第14-16页 |
| ·轮式移动机器人的运动控制 | 第16-19页 |
| ·移动机器人控制问题的分类 | 第16-18页 |
| ·轨迹跟踪控制的主要方法 | 第18-19页 |
| ·一类非完整轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制 | 第19-28页 |
| ·问题描述 | 第19-21页 |
| ·控制算法设计 | 第21-23页 |
| ·仿真分析 | 第23-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 3 移动机器人网络控制系统的时延特性分析 | 第29-47页 |
| ·网络控制系统(NCS)中的基本问题 | 第29-32页 |
| ·网络控制系统的时延特性分析 | 第32-35页 |
| ·网络的类型 | 第32-34页 |
| ·网络时延特性分析 | 第34-35页 |
| ·时延网络控制系统的建模与稳定性分析 | 第35-38页 |
| ·具有网络诱导时延的NCS数学建模 | 第35-38页 |
| ·稳定性分析 | 第38页 |
| ·移动机器人时延网络控制系统的性能分析 | 第38-45页 |
| ·理论分析 | 第38-41页 |
| ·仿真分析 | 第41-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 4 时延网络控制系统的补偿控制 | 第47-67页 |
| ·NCS的时延补偿策略与研究现状 | 第47-49页 |
| ·固定时延网络控制系统 | 第47-48页 |
| ·随机时延网络控制系统 | 第48-49页 |
| ·不确定时延网络控制系统 | 第49页 |
| ·固定时延补偿控制器的设计 | 第49-55页 |
| ·控制算法设计 | 第50-53页 |
| ·仿真分析 | 第53-55页 |
| ·不确定时延补偿控制器的设计 | 第55-65页 |
| ·将广义预测控制应用于网络控制系统的可行性 | 第55页 |
| ·广义预测控制算法(GPC)概述 | 第55-59页 |
| ·基于BP神经网络误差修正的GPC算法 | 第59-61页 |
| ·控制算法仿真研究 | 第61-65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 5 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
