伺服系统的容错控制与摩擦非线性研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·工程背景 | 第7页 |
| ·伺服系统中的摩擦非线性 | 第7-8页 |
| ·多电机同步联动系统容错控制 | 第8-9页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第9-10页 |
| 2 多电机同步联动控制系统调试 | 第10-21页 |
| ·系统基本组成 | 第10-11页 |
| ·嵌入式控制计算机 | 第10页 |
| ·交流同步电动机和变频驱动器 | 第10-11页 |
| ·角位置采集模块 | 第11页 |
| ·系统控制方案 | 第11-20页 |
| ·系统工作原理 | 第12-13页 |
| ·多电机同步联动方案 | 第13-15页 |
| ·系统控制算法 | 第15-16页 |
| ·系统速度环性能改进 | 第16-18页 |
| ·系统运行状况 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 伺服系统非线性研究 | 第21-33页 |
| ·齿隙非线性研究 | 第21-23页 |
| ·齿隙模型及其对伺服系统的影响 | 第21-22页 |
| ·齿隙补偿研究 | 第22-23页 |
| ·摩擦非线性建模及其对伺服系统的影响 | 第23-32页 |
| ·摩擦非线性建模 | 第23-27页 |
| ·摩擦非线性对伺服系统的影响 | 第27-30页 |
| ·摩擦对多电机同步联动系统的影响 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 伺服系统摩擦非线性补偿研究 | 第33-38页 |
| ·摩擦非线性补偿概述 | 第33-35页 |
| ·独立于模型的摩擦补偿 | 第33-34页 |
| ·基于模型的摩擦补偿 | 第34-35页 |
| ·多电机同步联动系统摩擦非线性补偿 | 第35-37页 |
| ·系统摩擦补偿仿真研究 | 第35-37页 |
| ·系统摩擦补偿相关问题 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 5 多电机同步联动系统容错控制研究 | 第38-56页 |
| ·系统的可靠性 | 第38-39页 |
| ·可靠性的概念 | 第38页 |
| ·提高控制系统可靠性的主要方法 | 第38-39页 |
| ·多电机同步联动系统容错控制方案 | 第39-43页 |
| ·系统容错控制的硬件实现 | 第39-40页 |
| ·系统容错控制的软件实现 | 第40-43页 |
| ·容错控制调试结果及性能分析 | 第43-55页 |
| ·系统速度环容错控制调试 | 第43-49页 |
| ·系统位置环容错控制调试 | 第49-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结束语 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
