基于虚拟现实技术的切削加工机器人模型设计及加工仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外数控机床发展概况 | 第8-10页 |
| ·国外数控机床发展状况 | 第8-9页 |
| ·国内数控机床发展状况 | 第9-10页 |
| ·国内外工业机器人发展状况 | 第10-12页 |
| ·国外工业机器人发展状况 | 第10-11页 |
| ·国内工业机器人发展状况 | 第11-12页 |
| ·本课题研究的意义及主要研究内容 | 第12-14页 |
| ·数控机床和工业机器人存在的问题 | 第12页 |
| ·本课题的意义 | 第12页 |
| ·本文的主要内容及安排 | 第12-14页 |
| 第二章 切削加工机器人模块化结构设计 | 第14-32页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·现有切削加工机器人的结构分析 | 第14-15页 |
| ·切削加工机器人的可重构模块化设计 | 第15-17页 |
| ·可重构模块化设计概述 | 第15-16页 |
| ·切削加工机器人的可重构模块化设计 | 第16-17页 |
| ·基于Pro／E的切削加工机器人模块化设计 | 第17-20页 |
| ·Pro／E简介 | 第17-18页 |
| ·切削加工机器人各个模块的设计 | 第18-20页 |
| ·切削加工机器人的运动功能方案的设计方法 | 第20-23页 |
| ·切削加工机器人运动功能的设计条件确定 | 第20-22页 |
| ·运动功能方案的规划设计方法 | 第22-23页 |
| ·切削加工机器人的总体结构方案设计 | 第23页 |
| ·切削加工机器人的结构布局 | 第23-24页 |
| ·切削加工机器人关键部件的设计 | 第24-28页 |
| ·谐波传动 | 第24-26页 |
| ·关节结构设计 | 第26-27页 |
| ·立柱滑台的设计 | 第27-28页 |
| ·新型切削加工机器人的刚性和误差分析 | 第28-29页 |
| ·刚性分析 | 第28-29页 |
| ·误差分析 | 第29页 |
| ·用BP算法补偿定位误差的研究 | 第29-31页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·影响机器人定位误差的分析 | 第29-30页 |
| ·定位误差补偿的神经网络模型 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 切削加工机器人数学模型的建立及运动学分析 | 第32-39页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·机器人运动学研究发展概况 | 第32-33页 |
| ·基础知识 | 第33-35页 |
| ·杆件关节的D-H表示法 | 第33页 |
| ·杆件坐标变换及运动学方程 | 第33-34页 |
| ·切削加工机器人齐次坐标变换 | 第34-35页 |
| ·机器人运动学正逆解算 | 第35页 |
| ·关联矩阵加工方法 | 第35-38页 |
| ·机器人坐标变换过程的封闭性 | 第35-36页 |
| ·切削加工机器人关联矩阵加工数学模型的建立 | 第36-37页 |
| ·关联矩阵加工方法 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 切削加工机器人车铣平面加工方法研究 | 第39-47页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·车铣技术简介 | 第39-40页 |
| ·车铣技术的发展历史和现状 | 第39-40页 |
| ·车铣技术的特点 | 第40页 |
| ·平面加工方法研究 | 第40-46页 |
| ·加工表面形成方法 | 第41-42页 |
| ·铣刀的选用 | 第42页 |
| ·圆柱形铣刀加工平面的方法 | 第42-44页 |
| ·端铣刀立铣加工平面的方法 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第五章 切削加工机器人的虚拟现实建模及仿真 | 第47-62页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·VRML和JavaScript技术简介 | 第47-51页 |
| ·VRML简介 | 第47-50页 |
| ·JavaScript简介 | 第50-51页 |
| ·VRML中建模及脚本动画的原理与方法 | 第51-53页 |
| ·基于VRML的建模方法 | 第51-52页 |
| ·VRML中脚本动画的原理与方法 | 第52-53页 |
| ·仿真实例 | 第53-61页 |
| ·端铣刀立铣加工平面的方法 | 第53-55页 |
| ·仿真思路 | 第55-56页 |
| ·在Pro/E中创建端铣刀立铣平面三维模型 | 第56页 |
| ·VRML中的机器人三维模形 | 第56-58页 |
| ·机器人的运动学编程 | 第58-59页 |
| ·仿真演示 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 全文总结 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62页 |
| ·进一步的研究工作和展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读硕士期间的研究成果及科研情况 | 第67页 |
