基于多推进器的AUV建模与控制器设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第8页 |
| ·水下机器人分类 | 第8-9页 |
| ·水下航行器技术研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外现状 | 第9-12页 |
| ·国内情况 | 第12-13页 |
| ·水下航行器存在的问题 | 第13-14页 |
| ·水下航行器未来发展趋势 | 第14-15页 |
| ·本文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 自主水下航行器的数学模型 | 第17-40页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·AUV运动学方程 | 第17-21页 |
| ·坐标系的选择与参数描述 | 第17-19页 |
| ·地面坐标系与体坐标系之间的转换 | 第19-21页 |
| ·AUV动力学方程 | 第21-24页 |
| ·基于多推进器AUV流体动力分类 | 第24-32页 |
| ·负浮力 | 第24-25页 |
| ·流体作用力 | 第25-30页 |
| ·控制力 | 第30-32页 |
| ·基于多推机器AUV的六自由度运动方程 | 第32-34页 |
| ·AUV的动力学方程 | 第32页 |
| ·基于体坐标系的六自由度运动方程 | 第32页 |
| ·基于惯性坐标系的六自由度运动方程 | 第32-33页 |
| ·运动方程系数特征 | 第33-34页 |
| ·多推进器AUV模型介绍 | 第34-39页 |
| ·多推进器AUV的外观图 | 第34页 |
| ·多推进器AUV控制力的推导 | 第34-36页 |
| ·多推进器AUV 6自由度(6 DOF)运动方程 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 MIMO滑模变结构控制理论 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·滑模理论的简单回顾 | 第40-41页 |
| ·线性MIMO滑模控制概述 | 第41-43页 |
| ·线性定常多输入系统滑模变结构控制的基本方法 | 第43-45页 |
| ·滑模控制器设计的Utkin法 | 第45-49页 |
| ·变换 | 第45-46页 |
| ·变换后的滑动面方程 | 第46页 |
| ·滑动面确定的LQR方法 | 第46-49页 |
| ·抖动控制 | 第49-50页 |
| ·抖动产生的原因 | 第49页 |
| ·本文的抖动控制方法 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 AUV纵平面控制 | 第51-60页 |
| ·纵平面非线性运动方程的简化 | 第51-52页 |
| ·纵平面运动方程的线性化 | 第52-54页 |
| ·纵平面运动的稳定性分析 | 第54-55页 |
| ·运动稳定性的一般概念 | 第54页 |
| ·纵平面运动的稳定性 | 第54-55页 |
| ·AUV纵平面悬停工作模式时的控制 | 第55-57页 |
| ·AUV纵平面巡航工作模式时的控制 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 AUV水平面控制 | 第60-69页 |
| ·水平面非线性运动方程的简化 | 第60-61页 |
| ·水平面运动方程的线性化 | 第61-63页 |
| ·AUV水平面悬停工作模式时的控制 | 第63-66页 |
| ·悬停时利用侧推的任意转动控制 | 第63-64页 |
| ·悬停时利用侧推的水平侧移控制 | 第64-66页 |
| ·AUV水平面巡航工作模式时的控制 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 AUV的组合控制 | 第69-73页 |
| ·垂推与水平舵的组合定深控制 | 第69-70页 |
| ·垂推、侧推与舵的联合控制 | 第70-71页 |
| ·推进器与舵联合控制的定点跟踪 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 全文总结 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士期间发表论文情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
