| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| §1-1 机器人概述 | 第10-11页 |
| 1-1-1 机器人的发展 | 第10页 |
| 1-1-2 机器人的分类 | 第10-11页 |
| §1-2 遥操作机器人 | 第11-13页 |
| 1-2-1 遥操作机器人的发展 | 第11-12页 |
| 1-2-2 遥操作机器人的分类 | 第12-13页 |
| 1-2-3 遥操作机器人的主要研究方向及重点问题 | 第13页 |
| §1-3 课题研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 1-3-1 研究的意义 | 第13-14页 |
| 1-3-2 研究的主要内容 | 第14页 |
| 1-3-3 论文的结构 | 第14-15页 |
| 第二章 网络通信延迟研究 | 第15-23页 |
| §2-1 通信延迟概述 | 第15页 |
| §2-2 通信延迟对遥操作系统的影响 | 第15-16页 |
| 2-2-1 通信延迟的分类 | 第15-16页 |
| 2-2-2 通信延迟对系统的影响 | 第16页 |
| §2-3 网络环境中通信延迟分析 | 第16-20页 |
| 2-3-1 遥操作系统中的延迟模型 | 第16-17页 |
| 2-3-2 网络环境中延迟分析 | 第17-20页 |
| §2-4 网络环境中通信延迟的解决方法 | 第20-22页 |
| §2-5 小结 | 第22-23页 |
| 第三章 虚拟现实技术研究 | 第23-29页 |
| §3-1 虚拟现实技术概述 | 第23-24页 |
| 3-1-1 虚拟现实技术历史 | 第23页 |
| 3-1-2 虚拟现实系统分类 | 第23-24页 |
| 3-1-3 虚拟现实与遥操作机器人 | 第24页 |
| §3-2 基本的虚拟现实技术 | 第24-26页 |
| 3-2-1 视觉虚拟现实技术 | 第25页 |
| 3-2-2 其他感官虚拟现实技术 | 第25-26页 |
| §3-3 虚拟现实技术在遥操作机器人中的应用 | 第26-28页 |
| 3-3-1 虚拟现实技术的应用方式 | 第26-27页 |
| 3-3-2 虚拟现实技术的实现方法 | 第27-28页 |
| 3-3-3 远程机器人几何建模方法 | 第28页 |
| §3-4 小结 | 第28-29页 |
| 第四章 基于网络的遥操作机器人系统研究 | 第29-39页 |
| §4-1 遥操作机器人系统结构 | 第29-30页 |
| §4-2 遥操作系统中的基本控制方式 | 第30-33页 |
| 4-2-1 手动控制 | 第31页 |
| 4-2-2 监督控制 | 第31页 |
| 4-2-3 自动控制 | 第31-32页 |
| 4-2-3 其他控制 | 第32-33页 |
| 4-2-5 实际遥操作机器人系统中的控制方式 | 第33页 |
| §4-3 网络环境下的遥操作机器人各部分功能 | 第33-36页 |
| 4-3-1 机器人基本控制系统 | 第33-35页 |
| 4-3-2 控制功能分解 | 第35-36页 |
| 4-3-3 基于网络的遥操作机器人的分布式计算本质 | 第36页 |
| §4-4 分布式计算与遥操作机器人 | 第36-38页 |
| 4-4-1 分布式计算模型 | 第36页 |
| 4-4-2 分布式计算平台 | 第36-37页 |
| 4-4-3 遥操作机器人系统的分布式实现原理 | 第37-38页 |
| §4-5 小结 | 第38-39页 |
| 第五章 遥操作系统的实现 | 第39-57页 |
| §5-1 系统总体结构 | 第39-42页 |
| 5-1-1 总体结构 | 第39-40页 |
| 5-1-2 集成到Windows DNA平台 | 第40-41页 |
| 5-1-3 系统的兼容性 | 第41-42页 |
| §5-2 网络通信系统实现 | 第42-45页 |
| 5-2-1 通信协议 | 第42-43页 |
| 5-2-2 双向通信的实现 | 第43-44页 |
| 5-2-3 延迟处理的实现 | 第44-45页 |
| §5-3 遥操作机器人客户端的实现 | 第45-49页 |
| 5-3-1 客户端界面 | 第45-46页 |
| 5-3-2 建立几何模型 | 第46-47页 |
| 5-3-3 输入信息的获取 | 第47页 |
| 5-3-4 操纵几何模型 | 第47-48页 |
| 5-3-5 碰撞检测和路径规划 | 第48-49页 |
| §5-4 遥操作机器人服务器的实现 | 第49-53页 |
| 5-4-1 服务器端软件界面 | 第49-50页 |
| 5-4-2 建立控制模型 | 第50-51页 |
| 5-4-3 轨迹生成 | 第51-52页 |
| 5-4-4 控制器仿真 | 第52-53页 |
| 5-4-5 命令缓冲与信息反馈 | 第53页 |
| §5-5 实验及结果 | 第53-57页 |
| 5-5-1 实验环境 | 第53-54页 |
| 5-5-2 实验过程 | 第54-55页 |
| 5-5-3 实验结果 | 第55-57页 |
| 第六章 总结和展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第62页 |